1. 研究目的与意义（文献综述） 小型盘类零件自由热锻机器人是能模仿工人在热锻机床上完成上料、下料、热锻和翻转等动作，高效率高质量完成零件锻造的机器。本次毕业设计是完成中小型盘类件(直径≤200mm）热锻机器人手腕动力方案和结构设计，完成热锻机器人执行器结构设计。 机器人应用广泛，几乎渗透各个领域，在工业上的应用尤其显著。工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能自由度的操作机，能搬运材料或夹持工具，以完成作业。20世纪中期，由于数字计算机的出现，电子机械技术的长足发展，人类为了用机器去替代人操作一些恶劣环境下的作业，出现了现代机器人。20世纪60年代后期，工业上出现了搬运、喷漆、弧焊机器人，但是大多数的工业还是持观望态度，因而机器人的推广并不快。由于中国接触机器人技术较

1. 研究目的与意义 1. 选题背景 如今SCARA机器人还广泛应用于塑料工业、汽车工业、电子产品工业、药品工业和食品工业等领域，它的主要职能是搬取零件和装配工作。它的第一个轴和第二个轴具有转动特性，第三和第四个轴可以根据工作的需要的不同，制造成相应多种不同的形态，并且一个具有转动、另一个具有线性移动的特性。由于其具有特定的形状，决定了其工作范围类似于一个扇形区域。SCARA机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。 2. 意义 工业机器人的应用对于改变传统生产模式，全面提升企业的综合竞争力，具有重大作用。随着我国加入WTO和经济全球化的发展市场竞争变得更加剧烈，迫切需要用我国制造业进行大规模的技术改造和设备更新,因而对工业

1. 研究目的与意义在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已经成为了突出的主题。在机械工业中，加工、装配、下料、等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效方法：程控车床、数控车床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。除了切削加工本身外，还有大量用于装卸、搬运、装备等作业，有待于进步实现机械自动化。机械人的出现为这些作业的机械化奠定了良好的基础。工业机器人（IndustrialRobot）:多数是指程序可变的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置。简单的说，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工件位置，或按照工作的要求以操作工件进行加工，从而进行连续的加工。应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同事由于应用搬运机器人

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.焊接机器人研究目的和意义 机器人技术是融合了电子技术、机械技术等多种新兴技术的一种高新技术。工业机器人先后经历从第一代示教再现机器人、第二代机器人离线编程机器人，到现在的第三代智能机器人三个过程。 工业机器人作为世界上最引人瞩目的高新技术之一，在提高效率、稳定产品质量、提升企业竞争力方面，有着无可替代的作用。很多国家己经将工业机器人技术的发展列入发展计划，中国也在《中国制造2025规划纲要》中明确提出加快工业机器人等智能制造装备的发展。 焊接机器人是主要从事焊接工作的工业机器人，通常是由通用工业机器人在末端轴加装焊枪组成，可以在恶劣的工作环境下稳定、高效地进行焊接作业，提高焊接质量，降低生产成本。因此焊接机器人在机械加工、船舶制造、电子

1. 研究目的与意义一方面，当代科学技术发展的特点之一就是机械技术，电子技术和信息技术的结合，机器人就是这种结合的产物之一。 现代机器人都是由机械发展而来。与传统的机器的区别在于，机器人有计算机控制系统，因而有一定的智能，人类可以编制动作程序，使它们完成各种不同的动作。我们的专业本身就具有编制程序的性质，觉得利用自己的尚有知识和技能，通过一定的学习和探索，用编程的手段使得一个机器人做到自己想要他做到的工作将是意见让人着迷和有成就感的事情。另一方面，美国在机器人技术的综合性水平上仍处于领先地位，日本生产的机器人数量和种类则位居世界首位。我国发展机器人技术起步于20世纪70年代末，发展还不够成熟。再加上在我国，各行业自动化生产线对搬运机器人需求旺盛，有明确的依托工程，市场�

全文总字数：4795字1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义 所谓工业机器人，其主要属于服务于工业领域的多自由度机械装置或者多关节的机械手。它能自动执行完成工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器 。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 目前来说，工业机器人已经普遍运用于工业生产，工业机器人的运用显著的提高了产品的生产效率和生产质量。工业机器人应用领域分为很多种类，从常用的机器人系列和市场占有率来看，焊接、切割、装配、搬运、上料、 卸料、铸造、冲压和喷漆是主要的工业机器人品种。 随着工业机器人的产生和迅速发展以及工业机器人普遍运用于工业生产，国家的工业机器人的发展水平已经成为了衡量-一�

1. 研究目的与意义工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)、计算机集成制造系统(CIMS)的自动化工具。工业机械手尤其在汽车工业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流、其他相关制造业等诸多领域中已得到广泛应用，特别是大量的装卸、搬运、装配等作业。工业机器人延伸和扩大了人的手足和大脑功能，它可以代替人从事危险、有毒、有害、低温和高温等恶劣环境中的工作；代替人完成繁重、单调的重复劳动，提高劳动生产率，保证产品质量。在现代社会人力的成本越来越高，工业机器人的大量使用可以帮助企业减少工人的数目，节约生产成本。本研究可以使人了�

1. 研究目的与意义（文献综述） (1)总述： 随着近现代工业机器人的迅猛发展，工业机器人的学科领域涉及到机械、电气、自动控制、计算机、传感器和人工智能等方方面面，其在包装机械等工业生产过程中的应用越来越广泛。使工业机器人能够按照人类意识运动的问题被称作工业机器人运动轨迹规划问题。现阶段的轨迹规划往往采用离线编程的方法实现，这种方法能够完成机械运动，但是其完成运动的能量消耗与时间都不可控，因此效率较低。而基于最优控制方法的工业机器人的运动轨迹优化则能够在机器运动前帮助其计算出最优的路径，在不需要人工示教的同时，使工业机器人自动完成运动，帮助机器人运动得更加迅速和流畅，同时在工业作业过程中提高工作效率，减少能量损耗，使得机器人的寿命延长。 一般工业机器人的轨迹规划

1. 研究目的与意义（文献综述） 工业生产技术经过不断的革新，如今已经和传统的格局完全不同，工业机器人在工业生产中所扮演的角色已经愈发重要，已然成为规模化生产的主力军。工业机器人技术在先前的发展过程中已经为生产活动带来了巨大的便利，只需依据生产环境对工业机器人加以编程以及调试，机器人便可以按照程序进行复制式的生产，在一些操作路径比较固定而机械的任务上，工业机器人有着人工无法达到的工作效率和工作强度，减轻了工人的工作负担，是工业生产技术发展的重要一步。但如今工业生产的要求在持续地提高，生产步骤更为复杂，生产的过程也更加灵活，市场对于柔性生产的要求与日俱增，只能够完成固定性机械动作的机器人已经满足不了如今的工业生产需求，已经在一定程度上制约了生产效率的进一步提高。 对�

全文总字数：5211字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1选题的背景和意义 工业机器人是最典型的机电一体化装备,其研制目的是让人避免恶劣危险环境作业和重复单调作业，将工人解放出来，但是随着工业经济的迅速发展，各行业引进工业机器人的主要目的还是为了提高产品的生产效率和质量。机器人技术综合了控制理论、计算机技术、机械工程和通讯技术等多方面技术，先进的机器人技术也代表着一个国家的科技实力和工业水平。而操作系统是工业机器人控制单元开发中最困难的问题，由于工业机器人本身具有运动控制特性,对实时性要求很高。所以大多数工业机器人在实际操作中都是用控制卡来进行的，利用操作系统进行辅助可以有效地提高工业机器人自身的控制精度，从而提高整个系统的稳定性,其他工业机器一般采用伺服控制系统，保证软件�