1. 研究目的与意义

在现代工业中，生产过程的机械化、自动化已经成为了突出的主题。在机械工业中，加工、装配、下料、等生产是不连续的。专用机床是大批量生产自动化的有效方法：程控车床、数控车床、加工中心等自动化机械是有效地解决多品种小批量生产自动化的重要方法。除了切削加工本身外，还有大量用于装卸、搬运、装备等作业，有待于进步实现机械自动化。机械人的出现为这些作业的机械化奠定了良好的基础。

工业机器人（industrialrobot）:多数是指程序可变的独立的自动抓取、搬运工件、操作工具的装置。简单的说，机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工件位置，或按照工作的要求以操作工件进行加工，从而进行连续的加工。

应用搬运机器人进行工作，这是直接减少人力的一个侧面，同事由于应用搬运机器人可以连续的工作，这是减少人力的另一个侧面。因此，在自动化冲床的综合加工自动生产线上，目前都是搬运机器手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍，便于有节奏的进行工作生产。

2. 国内外研究现状分析

自从20世纪60年代初人类制造出第一台工业机器人以后，机器人就显示出了极强的生命力。经过四十年的迅速发展，在工业发达国家中，工业机器人已经广泛应用于汽车及汽车零部件制造业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、木材与家具制造业等诸多领域中。机器人的分类方法有多种,按其应用可分为：工业机器人、军用机器人、农业机器人、服务机器人、水下机器人、空间机器人和娱乐机器人。作为先进制造业中不可替代的重要装备和手段，工业机器人是机器人中的一个重要分支，是机器人领域的重要研究发展方向。对工业机器人运动轨迹规划和控制的研究，一直受到人们的普遍关注。工业机器人已经成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。

搬运机械人的是工业机器人的一个重要分支。它的特点是可通过编程来完成各种预

期的作业任务，在构造和性能上兼有人和机器各自的优点。尤其体现了人的智能和适应用性。机械手作业的准确性和各种环境中完成作业的能力，在国民经济各领域有着广的发展前景。

3. 研究的基本内容与计划

(1)主要研究内容：

本文研究了国内外机械手发展的现状，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运机械手的运动机理。在此基础上，确定了四自由度搬运机械手的基本系统结构，对搬运机械手的运动进行了简单的力学模型分析，完成了机械手机械方面的设计（包括传动部分、执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作。

要求

4. 研究创新点

本设计的特色就是基于ADAMS仿真软件设计两个搬运机器人，应用在3台冲床之间，组成工业自动化的生产线，把工业产品从一台冲床搬运到另一台冲床上，实现连续加工，减轻产业工人大量的重复性劳动，同时提高生产效率。