1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 产品研究现状： 工业机器人是在工业生产中使用的机器人的总称，工业机器人是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度，并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自动化机器。成套设备由工业机器人和完成工作任务所需的外围及周边辅助设备组成的一个独立自动化生产单元，最大限度地减少人工参与，提高生产效率。 我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代，大体可分为4个阶段，即理论研究阶段、样机研发阶段、示范应用阶段和初步产业化阶段。 据前瞻产业研究院发布的《工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，目前，中国正在服役的机器人

1. 研究目的与意义 1.1工业机器人研究背景与意义 工业机器人自动化生产线设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。目前，工业机器人制造技术不断与先进技术融合，为工业机器人的发展提供了良好环境。机器人在自动化工厂中扮演着重要的角色，极大程度地提高了生产效率 中国作为一个制造业大国，但在工业生产过程中，由于机械化和自动化水平较低，往往需要投入大量的人力和物力，尤其是在冲床、铣床、车床等领域。在机床加工生产零件的过程中，工人不仅需要通过手动触发动作指令来配合机床完成上下料，同时还需要不停地进行重复性动作，工作强度极大。在非自动化工业生产中，以人工为主要生产方式的现象极大地制约了中国制造业的发展，同时由于工业生产中存在不可避免的危险因素，人工作业的方式已经不能满足�

全文总字数：6396字1. 研究目的与意义（文献综述） 第三次工业革命以来，世界工业生产的自动化程度越来越高，一些发达国家劳动力成本的增加也促使这种趋势不断扩大。自动化程度的提高可以减少劳动力，降低劳动力成本。并且由于自动化设备的加工稳定较好，对工人技术要求低，因而生产不平稳带来的损失也大大降低，生产较为平稳。工业机器人就是典型且广泛使用的自动化设备之一。在一些工业生产领域，由于毒气、腐蚀等有害因素，人为作业会对工人健康产生很大威胁，工业机器人的使用就可以很好的消除危险，做到安全生产。 码垛技术是现代物流自动化的一项新技术, 运用码垛机器人将一件一件的产品或物料按一定规则堆码成垛, 便于搬运储放, 对于解除沉重劳动、提高劳动生产效率和改善生产环境等具有重要意义[1]。根据不同码垛的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的与意义 1.1选题的目的与意义 传统意义上的码垛是指将一个个独立的物料通过特定的模式堆码成垛，从而便于机器对物料进行搬运、输送、卸料、存储等操作［1］。 八十年代以前，工业自动化技术低下，科技落后，此时码垛多数采用的是人工堆垛的方式。人工堆垛简单来说就是通过人力对袋装的货物进行一件件的堆垛，从装料、搬运至卸料完全依靠人力劳动进行。这种堆码方式吞吐量小，效率低下，对劳动力要求高，从而增加了企业的用人成本，除此之外不同工人身体素质强弱不一，生产节拍不固定，每小时码垛的吞吐量都不确定，导致只能大概预估生产周期，整个生产线系统柔性低，偶有无法保证按预期生产计划完工的状况出现[2]。八十年代以后，随着日本、美国等国家将机器人技术运用于码垛工艺后，

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．1目的及意义 1.1.1 研究机器人的意义 随着科学技术的快速发展，工业生产特别是机械制造生产日益注重经济效益，生产效率，在提高生产效率的同时追求低成本。而机械生产制造的工作繁重重复任务大，需要大量的劳动人员满足生产需求。因此，机器人的需求应运而生。 工业机器人是机器人的一个分支，也是机器人在工业运用上的 一个重要实践，可以实现自动控制、重复编程、用途广泛、多轴编程。目前，在国内外的加工制造厂大规模从事加工作业，代替人类进行危害健康的工作，如：喷涂上漆、焊接等，代替人类进行高强度工作，如：流水线上的装配、物料的运输装卸、重物的搬运码垛。 工业机器人具有明显的四个特征： （1）拟人化。工业机器人通过运用各种传感器检测工作环境，自动调整，模拟人的腰、

全文总字数：3798字1. 研究目的与意义（文献综述） 1．1目的及意义 1.1.1 研究机器人的意义 随着科学技术的快速发展，工业生产特别是机械制造生产日益注重经济效益，生产效率，在提高生产效率的同时追求低成本。而机械生产制造的工作繁重重复任务大，需要大量的劳动人员满足生产需求。因此，机器人的需求应运而生。 工业机器人是机器人的一个分支，也是机器人在工业运用上的 一个重要实践，可以实现自动控制、重复编程、用途广泛、多轴编程。目前，在国内外的加工制造厂大规模从事加工作业，代替人类进行危害健康的工作，如：喷涂上漆、焊接等，代替人类进行高强度工作，如：流水线上的装配、物料的运输装卸、重物的搬运码垛。 工业机器人具有明显的四个特征： （1）拟人化。工业机器人通过运用各种传感器检测工作环境，自动�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一：选题目的与背景工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以根据人的需求自动执行工作，靠自身各个关节电机提供动力和控制器来实现各种功能的一种机器。工业机器人自从60年代初问世以来,经过了30多年的发展,已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。在制造业中采用机器人,可以提高劳动生产率、保证产品质量、缩短生产准备周期和改善劳动条件。在现代化的汽车工业中,成批的点焊、喷漆机器人已经成为不可缺少的自动化设备。很多工业化国家采用工业机器人改造制造工业已经取得了重大的经济和社会效益。[1]机械臂作为工业机器人的一类，也得到了广泛使用。在工厂中，机械手的工作相当于人的手臂一样，可以按照特定的结构�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景和意义 随着我国生产力和社会经济的迅速发展，工业领域正面临着重大的发展机遇和挑战。为摆脱低端制造的标签，中国非常重视工业机器人的发展，并且已经成为发展最快的工业机器人市场之一。目前工业机器人已经被广泛的应用在机械加工、涂装喷漆、机械零部件的装配、自动化焊接和上下料及搬运码垛等任务。成为柔性制造系统（FMS）、工厂自动化（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）中不可缺少的自动化设备[1]。 当前的工业机器人的应用大多是以一个工位设置一个单独的机器人为主，在特定的环境中完成一些特定的任务。这种单机器人在应用方面仍有许多不足和局限，如承载能力差、工作空间受限、只能实现较为简单的运动且需要特定的专用设备和工装夹具。为了适应不断提高任务复杂性、操作�

1. 研究目的与意义 随着计算机、网络、机械电子、信息、自动化以及人工智能等技术的飞速发展，移动机器人的研究进入了一个崭新的阶段。同时，太空资源、海洋资源的开发与利用为移动机器人的发展提供了广阔的空间。目前，智能移动机器人，无人自主车等领域的研究进入了应用的阶段，随着研究的深入，对移动机器人的自主导航能力，动态避障策略，壁障时间等方面提出了更高的要求。地面智能机器人路径规划，是行驶在复杂动态自然环境中的全自主机器人系统的重要环节，而地面智能机器人全地域全自主技术的研究，是当今国内外学术界面临的挑战性问题。 移动机器人是一类能够通过传感器感知环境和自身状态，实现在有障碍物的环境中面向目标自主运动，从而完成一定功能的机器人系统。理想的自主移动机器人可以不需人的干预在各

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）《上下料桁架机器人电气控制系统设计问题研究文献综述》 前言 现在随着我国的科学技术的不断发展，为了实现中华民族伟大复兴的中国梦，我们必须大力发展生产力，生产力的发展与自动化水平的提升是分不开的。因此对桁架式机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人 的研究是必不可少的。工业应用中，桁架式机器人能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直 角关系、多用途的操作机。它能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。 正文 在现代化生产线中，越来越讲究的是柔性化生产。在国内很多工厂的生产线上数控击穿装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。为了提高生产加工的工作效率，挺设计一台装卸机械手代替人工上下料工作