1. 研究目的与意义（文献综述） 目前,随着我国工业经济的快速增长,工业界各个领域内的自动化设备也在不断的增多。而在实际操作中,大部分企业仍然采用人工手工作业,这种情况下操作者工作量繁重、生产效率低和工伤事故频发。因此,需要一种可以辅助光模块上下料的自动化机械手,不仅可以代替人工按照规定的动作进行上下料,而且还可以提高生产效率、降低生产成本，实现生产过程的自动化。 本文提出的一种自动化上下料设备,能够满足实际加工的需求。首先,对目前国内外机械手的研宄现状及现有技术进行分析,根据实际工艺要求,对上下料机械手机械结构进行总体设计,描述机械手的工作流程。对机械手进行运动分析和参数设计。为了解决上下料组件的定位精度问题本文中上下料机械手的控制方案采用PLC为主控制器,根据位置检测传感器检测出的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着工业自动化和科学技术的全面发展，生产效率对于现今经济社会的生产发展起到决定性作用。在国内的机械加工，目前很多都是使用人工或专机进行机床上下料的方式，这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的，但是随着社会的进步和发展，使用人工或专机进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点， 一、专机结构复杂、维修不便，不利于自动化流水线的生产； 二、不具备柔性加工特点，难以适应产品变化,不利于产品结构的调整； 三、人工劳动强度过大，容易产生工伤事故，效率低下，且使用人工上下料的产品质量的稳定性不够，不能满足大批量、高质量的生产需求。 使用上下料机器人系统可以避免以上问题，它具有很高的效率和产品质量稳定性，结构简单更易于维护，可以满足不同种类产品

1. 研究目的与意义本课题最终目的在于研制机器搬运取代人工搬运工作，由于现代工业的迅猛发展，使得机器人已被越来越多的应用到科技、生产加工、服务等各个领域，并将有着更加广泛的发展，机器人的研制和生产已迅速发展起来成为一门新兴的技术。机器人是提高生产效率、改善产品质量的重要工具。将机器人应用于生产有如下意义：1、以提高生产过程中的自动化程度，有效的完成工业生产的各种操作流程，以及人工所不能完成的一些操作，从而提高劳动生产率并且降低生产成本。2、改善劳动条件，避免人身事故，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、有放射性或有其它毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而搬运机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。在一�

1. 研究目的与意义在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题。各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有机械手。其目的和现实意义在于：一是提高生产效率，因为在机械工业中，加工、装配等生产很大程度上不是连续的。据资料介绍，美国生产的全部工业零件中，有75%是小批量生产；金属加工生产批量中有四分之三在50件以下，零件真正在机床上加工的时间仅占零件生产时间的5%。从这里可以看出，装卸、搬运等工序机械化的迫切性，工业机械手就是为实现这些工序的自动化而产生的。二是应用机械手可以代替人从事单调、重复或繁重的体力劳动，实现生产的机械化和自动化。三是代替人在有害环境下的手工操作，改善劳动条件，保证人身安全。20世纪40年代后期，美国在原子能实验中，首先采用机械手搬运放射性材�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1工业机器人的发展简史 工业机器人的定义，是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。从卓别林的《摩登时代》中的大工厂大机械，到如今司空见惯的汽车流水线，工业机器人从设想开始到如今已经走过了将近一个世纪。1937年美国人格里菲斯P·泰勒完成第一台符合ISO定义的工业机器人；1954年乔治·迪沃申请了第一个机器人的专利；1969年，维克多·沙因曼在斯坦福大学发明了斯坦福大学的机械手臂；1982年，美国通用汽车公司在装配线上为机器人装备了视觉系统，从而宣告了第二代机器人——感知机器人的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 目的与意义 目前，随着科技水平的不断提升，以及计算机技术的不断发展，机器人在制造业中发挥着越来越重要的作用。将工业机器人代替传统的人力劳动，应用到生产生活中，能够提高工厂的生产效率[1]。在市场需求拉动和国家政策扶持下，我国机器人产业得到快速发展。发展工业机器人产业是衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志，重塑我国制造业竞争优势的重要工具和手段，同时也是加快我国工业转型升级的务实之选[2]。但是，与但是与世界各个工业强国相比，我国的机器人产业还有一定的差距[3]，70%的机器人依赖国外进口。上游核心零部件产业缺乏的问题严重[4]，尤其缺乏工业机器人核心零部件——精密减速器、高性能伺服电机等，更加削弱了我国工业机器人的价格竞争力[5]。 因此加快中国�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1 背景及研究意义 1.1研究背景 近年来，工业机器人飞速发展，被广泛应用于汽车零件加工、汽车车身喷涂、汽车整车装配等各个加工环节，不仅如此，工业机器人还被应用于物流分拣、仓库搬运、食品加工等领域。国际机器人联合会发布的《2018年世界机器人报告》显示，在2012-2017年间，全球的工业机器人销量以年均 19% 的增速迅猛增长，中国自 2013 年以来就成为全球工业机器人的最大买家，并在 2017 年买下 13.8 万台设备，占全球总销量的 36%，较 2016 年购买的数量增加了 59%[1]。由此可见未来会有更多的工业机器人被投放到工业生产领域中来。机器人的出现，能够为企业提供更安全的工作环境，减少劳动风险，减少企业的生产成本，提高企业产品的竞争力，例如，一台机器人的成本相当于3年的工人工资，寿命却达

全文总字数：8457字1. 研究目的与意义（文献综述） 1 背景及研究意义 1.1研究背景 近年来，工业机器人飞速发展，被广泛应用于汽车零件加工、汽车车身喷涂、汽车整车装配等各个加工环节，不仅如此，工业机器人还被应用于物流分拣、仓库搬运、食品加工等领域。国际机器人联合会发布的《2018年世界机器人报告》显示，在2012-2017年间，全球的工业机器人销量以年均 19% 的增速迅猛增长，中国自 2013 年以来就成为全球工业机器人的最大买家，并在 2017 年买下 13.8 万台设备，占全球总销量的 36%，较 2016 年购买的数量增加了 59%[1]。由此可见未来会有更多的工业机器人被投放到工业生产领域中来。机器人的出现，能够为企业提供更安全的工作环境，减少劳动风险，减少企业的生产成本，提高企业产品的竞争力，例如，一台机器人的成本相当于3年的�

全文总字数：3989字1. 研究目的与意义随着中国制造2025战略的推进，我国制造业正朝着智能制造的方向快速发展，制造过程的自动化、数字化和智能化是装备研制的重要特征。物料搬运是制造自动化生产线的有机组成部分，物料搬运自动化实现生产线自动化和智能化的必备基础。工业机器人由于其柔性化和自动化特点，广泛应用与自动化生产中，通过机器人实现物料搬运、加工、检测等大大提高了制造过程中的自动化程度，随着传感器技术、机器视觉、大数据处理等技术的发展，机器人功能单元的智能化程度进一步提升，机器人是实现中国智能制造2025的重要一环。2. 国内外研究现状分析工业机器人（机械手）的概念最早由戴沃尔与1954年提出，并申请了一系列相应的专利。他所提出的机器人形式主要就是今天所谓的示教再现机器人。示教再现机器人

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、研究背景和意义工业机器人是面向工业领域方面的多关节机械手臂或多自由度的机器操作装置，它能自动执行预设程序并工作。工业机器人包括驱动系统、主体系统和控制系统这三个基本主要部分。主体系统是主要由机座和执行部件构成，涵盖臂部、腕部和手部三部分，另外有些机器人还包括行走机构，可以模拟行走行为。大多数的工业机器人具有3～6个运动自由度，其中腕部机构有1～3个自由度；驱动系统部分包括动力机构和传动装置，并使用以使执行装置产生相应的动作运行；控制系统则是按照输入的预设程序对驱动系统和执行部件发出控制信号，从而进行控制生产。按程序输入方式区分工业机器人有编程类和示教类两种类型型。编程输入类是把预设的运作程序文件，使用RS232串口亦或是以太网�