全文总字数：2818字1. 研究目的与意义随着经济的飞速发展和现代科技的不断进步，制造行业中工作环境日益多样化，对精度的要求、环保卫生的规定、生产效率工的需求和工作的危险程度大大增加，再随着我国老龄化现象的不断严重，人口红利消失，劳动力成本不断增加，这时候以往凭借低成本和低价劳动力的中国制造盈利模式已经走到了交叉口，最好的出路就是积极地提升企业的生产效率，更加注重产品质量和不断提高企业的市场反应能力。凭借着中国智造的东风，工业机器人的应用越来越广泛，从原本只限于大型汽车企业进行焊接、喷涂等少数领域，发展到了一般的企业也都开始将工业机器人用于实现自动化生产当中，特别是运用搬运机器人。搬运作为一项比较枯燥和繁琐的工作，尽管有着各类的机械装置来辅助工人来进行对比较重的物品进

1. 研究目的与意义随着人民生活水平的不断提高，我国城市垃圾桶数量不断增长。据统计，目前平均一个城市的垃圾桶的数量已达２万多个，且随着城市化进程的加快，垃圾桶每年投入量也在成比例上升。环卫垃圾桶是城市环境中重要的卫生设施之一。根据不同的使用场合和使用需求，环卫垃圾桶往往具有不同的外形和不同的尺寸。在环卫垃圾桶中，带揭盖大容积塑料垃圾桶是较为常用的一种，常见于小区、学生宿舍等人员密集的居住场所。这类垃圾桶常常收集生活垃圾，瓜果蔬菜等易变质物品，导致垃圾桶自身容易遭受赃物污染，若不及时清洗极易造成污垢堆积。但目前垃圾桶清洗多半采用人工的方法：一边用水冲洗一边用刷子清刷，最后喷洒消毒液，若处理不当，容易造成二次污染。较为先进的方法，环卫工人手持水枪冲洗，但是由于没有适�

1. 研究目的与意义 本研究的主题是关于UR机器人上相机的标定方法的研究。随着工业机器人在生产线中的广泛应用，机器人上相机的标定方法已经成为了工业界的热门话题之一。机器人上相机的标定方法对于机器人的视觉控制和定位精度有着重要的影响，因此有必要进行相关的研究。 UR机器人是一种先进的工业机器人，在工业生产线中有着广泛的应用。然而，由于机器人的复杂性，相机的标定过程需要考虑到许多复杂的因素，如机器人的结构特征、运动学模型等。因此，研究UR机器人上相机的标定方法具有重要的意义。 本研究的目的是探讨UR机器人上相机的标定方法，以提高机器人的定位精度和视觉控制能力。具体而言，本研究将结合现有的标定方法和算法，提出一种适用于UR机器人的标定方法。同时，本研究还将进行大量的实验，以评估所提出的

1. 研究目的与意义（文献综述） 焊接是一种将材料永久连接成为具有给定功能的结构的制造技术。几乎所有的产品，从万吨的巨轮到微电子元件在生产中都不同程度地依赖焊接技术。焊接已经渗透到制造业的各个领域，直接影响到产品的质量、可靠性和寿命，以及生产成本、效率和市场反应速度。由于焊接结构具有重量轻、成本低、质量稳定、生产周期短、效率高、市场反应速度快等优点，焊接结构的应用将日益增多[1]。而焊接是一项工作环境恶劣、工作强度大、对工作熟练程度要求高且对操作人员会产生潜在危害的工作[2-3]。进入21世纪20年代，伴随国家经济的发展，人民生活水平不断提升，同时我国社会老龄化不断加剧，一线焊接工人数量呈现减少趋势[4]。而根据国家统计局公布的我国焊接材料的产量数据显示，从2006年到2014年我国焊材产量在�

1. 研究目的与意义（文献综述）1.1工业机器人国内外研究现状 当前，机械手作为当今一种快速发展的高新自动化机器，它的最主要特色是能够按照给定的程序来实现人们需求的工况，同时在结构与功能方面也结合了人和机器自身的优势，充分发挥了人工智能的特性。机械手工作的可靠性以及适应恶劣场合的优越性，在未来工业领域的发展无可限量[1]。 2013年，国外瑞典的ABB公司开发出来了一种印刷机器人用于为印刷厂服务，这种印刷机器人是7轴机器人，它允许处理与进给器相同的直线轨迹的零件，这在传统的6轴机器人中是不可能的[2]。ABB面临的剩余挑战是提供一个接近硬自动化解决方案的机器人解决方案，该解决方案与连续模式下的压力机集成在一起，不间断运行，达到极高的性能。ABB的方法是将零件的能量分配给两个机械手(双机器人)。其他�

1. 研究目的与意义（文献综述） 码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。 我国工业机器人研究和应用开始于20世纪70年代,受当时经济体制等因素的制约,发展比较缓慢,研究和应用水平比较低。进入20世纪80年代以后,随着改革开放的不断深入,我国工业机器人技术的开发和研究才达到一定水平,码垛机器人技术也得到了快速的发展。为了提高国产关节型机器人的市场竞争力,促进产业化发展,在近10年的时间里,我国涌现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校。 国外�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1国外现状分析 日本和瑞典是最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运的。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。 20世纪70年代末日本第一次将机器人技术用于码垛作业。1974年,瑞典ABB公司研发了全球第一台全电控式工业机器人IRB6,主要应用于工件的取放和物料的搬运。除此之外,德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟,日本、德国、美国、瑞典、意大利、韩国等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作,相应推出了自己的码垛机器人,如日本的FANUC和OKURA以及FUJI系列,德国的KUKA系列,瑞典的ABB系列等。德国、瑞典�

1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 随着中国制造强国战略第1个十年行动纲领“中国制造2025”的提出与实施,机器人在各行各业中的应用率日益攀升。串联机器人作为一种典型拟人化机电设备,以其结构简单、控制简单、运动空间大且灵活等特点被广泛应用在焊接、喷膝、涂胶、搬运、装配等领域。UR5机器人是丹麦UniversalRobots公司以推出的新型人机协作机器人,它具有快速、灵敏、安全、重量轻以及易于编程等优点。作为一款新型的六自由度机器人,它能实现6个关节360°旋转。六自由度工业机器人作为先进机电一体化的代表，是目前应用最为广泛的制造装备之一。工业机器人在企业的实际应用中通用性和实用性并不高，虽然它能代替人工在恶劣环境下工作，但并没有完全的展示出其高效率，低成本的优势。究其原因，是因为我国的工业机器人精度�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景 自从世界上第一台工业机器人UNIMATE于1959年在美国诞生以来，机器人的应用和技术发展经历了三个阶段：第一代是示教再现型机器人。这类机器人操作简单，不具备外界信息的反馈能力，难以适应工作环境的变化，在现代化工业生产中的应用受到很大限制。第二代是具有感知能力的机器人。这类机器人对外界环境有一定的感知能力，具备如听觉、视觉、触觉等功能，工作时借助传感器获得的信息，灵活调整工作状态，保证在适应环境的情况下完成工作。第三代是智能型机器人。这类机器人不但具有感觉能力，而且具有独立判断、行动、记忆、推理和决策的能力，能适应外部对象、环境协调地工作，能完成更加复杂的动作，智能机器人还具备故障自我诊断及修复能力。 焊接机器人就是在焊接生产领域代替焊工�

全文总字数：3356字1. 研究目的与意义（文献综述） 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置, 由于它可代替人在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣的环境中进行正常的工作, 所以广泛应用在化工、机械制造、电子生产、冶金以及轻工业等部门。气动搬运机械手由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化设备。 示教再现机器人是一种可重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人，可利用示教再现重复再现通过示教编程存储起来的作业程序的机器人。“示教编程”指通过下述方式完成程序的编制:由人工导引机器人末端执行器(安装于机器人关节结构末端的夹持器、工具、焊枪�