1. 研究目的与意义

工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。

机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统(fms)、自动化工厂(fa)、计算机集成制造系统(cims)的自动化工具。

工业机械手尤其在汽车工业、机械加工行业、电子电气行业、橡胶及塑料工业、食品工业、物流、其他相关制造业等诸多领域中已得到广泛应用，特别是大量的装卸、搬运、装配等作业。

2. 课题关键问题和重难点

1.三自由度搬运机器人需要考虑的问题如下：（1）机械手结构形式的选择：结构形式可分为直角坐标式，圆柱坐标式，球坐标式。

圆柱坐标式机械手结构简单、定位精度高，适用于主机位置成行排列的场合。

但由于占地面积大而工作范围小以及灵活性差，从而限制了它的使用范围。

3. 国内外研究现状（文献综述）

机器人一词不仅可以在科幻小说、动面片中看到和听到，在电视中我们也可以看到在工厂进行作业的机器人，在实际生活中同样有机会看到机器人的展示。

机器人一词最早出现于1920 年捷克价家karel capel 的剧本《罗萨姆的万能机器人中。

在剧本中，作家塑造了一个具有人的外表、特征和功能，愿意为人类服务的机器人奴仆robota",在该剧中机器人被描写成像奴隶那样进行劳动的机器。

4. 研究方案

机械手的驱动方案设计：驱动机构驱动机构是工业机械手的重要组成部分, 工业机械手的性能价格比在很大程度上取决于驱动方案及其装置。

根据动力源的不同, 工业机械手的驱动机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类。

本文设计的三自由度机械手属于混合式机械手，它综合了电动式和气动式机械手的优点，既节省了行程开关和plc的i／o端口，又达到了简便操作和精确定位的目的。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。