1. 研究目的与意义谐波减速器是20 世纪50 年代伴随着空间科学技术的发展，基于在弹性薄壳弹性变形理论，应用金属挠性和弹性力学原理发展起来的一种全新传动形式。由美国发明家C Walt MUSSEＲ 首先提出，经日本引入后发展实用化。我国从20 世纪60 年代就开始谐波方面的研制工作，但到目前为止国内谐波齿轮的专业生产厂家仍然很少。国外的生产厂家有日本的Harmonic Drive; 国内主要生产厂家有北京中技克美、北京谐波传动所、苏州绿的等。由于具有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、传动效率高、承载能力大等特点，自谐波传动理论诞生以来就在航空航天、精密仪器、雷达和机器人领域得到广泛应用，但是一般传统的设计方法虽然能满足设计指标，但是设计效率低，成本高，周期长，限制了谐波齿轮传动技术的推广应用。因此对谐波齿轮减速�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 文献综述 1.毕业设计课题 工业机器人上下料系统控制设计 2.本课题的研究背景和意义 1）课题背景 带式输送机自1795年被发明以来，经历了两个多世纪的发展，其现在已经被广泛应用在电力、冶金、煤炭、化工、矿山、港口等各行各业。特别是第二次工业革命带来了新材料、新技术的采用，使带式输送机的发展步入一个新纪元。当今，无论从输送量、、运距、经济效益等各方面来衡量，它已经可以同火车、汽车运输相抗衡，成为三足鼎立局面，并成为各国争先发展的行业。 2）研究意义 带式输送机因其具有结构紧凑、传动效率高、噪声低、使用寿命长、运转稳定、工作可靠性和密封性好、占据空间小等特点，并能适应在各种恶劣工作环境下工作，包括潮湿、泥泞、粉尘多等，所�

1. 研究目的与意义谐波齿轮传动是在柔轮弹性形变理论基础上发展起来的新型传动，主要由柔轮、刚轮和波发生器组成。由于具有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、传动效率高、承载能力大等特点，自谐波理论诞生以来就在航空航天、精密仪器、雷达和机器人领域得到广泛应用，但是一般传统的设计方法虽然能满足设计指标，但是设计效率低，成本高，周期长，限制了谐波齿轮传动技术的推广应用。因此对谐波齿轮减速器进行参数化设计，对实际设计有很好的实用价值。2. 课题关键问题和重难点本课题的任务在于谐波齿轮减速器的相关设计。（1）谐波齿轮减速器的结构设计，包括柔轮的结构设计和相关尺寸的确定，其次是波发生器的结构设计，包括薄壁轴承的设计，标准椭圆凸轮的设计，最后刚轮的结构设计，刚轮需要满足较高的刚度。（

1. 研究目的与意义谐波齿轮传动是在柔轮弹性形变理论基础上发展起来的新型传动，主要由柔轮、刚轮和波发生器组成。其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。波发生器由一个椭圆盘和一个柔性球轴承组成，或者由一个两端均带有滚子的转臂组成。通常波发生器为原动体，柔轮和刚轮之一为从动体，另一个为固定件。谐波齿轮传动由于具有传动比大、结构简单、体积小、重量轻、传动效率高、承载能力大等特点，自谐波传动理论诞生以来就在航空航天、精密仪器、雷达和机器人领域得到广泛应用，但是一般传统的设计方法虽然能满足设计指标，但是设计效率�

1. 研究目的与意义 在自动化的弧焊作业中经常需要机器人与变位机协同作业，协同作业的关键在于控制程序。通过机器人与变位机协同作业仿真，可求解冗余机器人系统的逆运动学问题，并以此规划和生成协同作业的路径程序。该研究课题的意义是使得弧焊机器人在复杂路径下作业的离线编程变得更加容易、精确和快捷。2. 国内外研究现状分析 焊接生产系统柔性化是焊接生产自动化的主要标志之一，其发展方向是以弧焊机器人为主体，配合多自由度变位机及相关的焊接传感控制设备、先进的弧焊电源，在计算机的综合控制下实现对空间焊缝的精确跟踪及焊接参数的在线调整，实现对熔池形状动态过程的智能控制。多自由度变位机的作用是，通过与弧焊机器人的协调运动使焊缝处于最佳焊接位置，从而保证焊接质量，清除焊接死角位置。弧焊机器�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1、 选题目的和意义： 国际机器人联合会(International Federation of Robotics，IFR)将机器人定义如下：机器人是一种半自主或全自主工作的机器，它能完成有益于人类的工作，应用于生产过程称为工业机器人，应用于特殊环境称为专用机器人(特种机器人)，应用于家庭或直接服务人称为(家政)服务机器人 [1]。 工业机器人是机器人中的一种。它是机械进化过程的产物，是自动化的核心装备。工业机器人最早应用于汽车制造工业，常用于焊接、喷漆、上下料和搬运。它可以代替人从事危险行业的工作，代替人完成单调重复的劳作，从而提高工作效率，保证产品质量。目前，工业机器人主要用于以下几个方面： （1）恶劣工作环境及危险工作：压铸车间和核工业领域。 （2）特殊场合和极限作业：火山�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）近年来，随着制造业在我国的告诉发展，工业机器人技术也得到了迅速的发展。根据负载的大小可以将机械臂分为大型、中型、小型三类。大型机械臂主要用于搬运、装配等负载较重的场合；中小型机械臂主要用于焊接、喷漆、检测等负载较小的场合。随着国外工业机器人技术的不断发展，尤其是一些中小型机器人，它们具有体积小、质量轻、精度高、控制可靠性的特点、甚至研发出更为轻巧的控制箱，可以在工作区域随时移动，这样大大方便了工作人员的操作。在工业机器人的应用中最常见的是六自由度的机械臂。它是由6个独立的旋转关节串联形成的一种工业机器人，每个关节都各自独立的控制系统。一、机器人定义及其应用 机器人这一概念在人类历史中已经存在3000多年。早在西周时代就有巧匠进�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述一、机器人技术的发展背景在工业革命的大背景下，各种新的科学技术不断涌现，特别是20世纪中叶以来，电子信息技术的迅猛发展，为人类社会的变革产生很多积极影响。我国自改革开放以来，工业经济和科学技术水平明显提高，社会生产力也取得了进步，很多新的科技成果广泛应用到人们生活的各个领域。工业机器人作为一种新型高精尖技术的代表，逐渐出现在工业、民用及军事等各个领域，对现代社会生产生活方式产生了积极和深刻的影响。国家对此给予高度重视，在高科技领域也产生了很多新的先进技术。特别是工业机器人研发水平也得到了进步，逐步在国民经济及国家安全事务等领域发挥了明显作用，也在很多层面反映出国家的科技发展水平。二、机器人相比较于人的优势2.1 降低�

全文总字数：2474字1. 研究目的与意义工业机器人是综合了计算机科学技术、机械工程技术、电子工程技术、信息传感器技术、控制理论、机构学、人工智能学、仿生学等多学科而形成的高新技术。在国外工业机器人技术日趋成熟，其己经成为一种标准设备而在工业自动化行业广泛应用，从而也形成了一批在国际上较有影响力的工业机器人公司，工业机器人技术的发展水平也成为一个国家工业自动化水平的重要标志。 而六轴机器人是当前制造业常用的工业机器人类型，设计的速度规划求解器可为操作人员进行机器人轨迹规划和控制提供极大便利。为满足各类几何结构的六自由度串联机器人实时控制的需要,研究实时逆运动学算法;为实现机械结构和控制系统的优化设计,研究机器人的动力学特性;为提高机器人运动的平滑性、工作效率和机器人本体的使�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 此设计的目的在于帮助某企业实现汽车主减速搬运到检测台这一过程的自动化。提高企业的生产效率和核心竞争力。 1.2机器人的分类 按驱动装置的动力源，机器人可分为:液动式、气动式、电动式。电力驱动是目前机器人使用的最多的一种驱动方式。其特点是电源方便、响应快、驱动力较大、信号检测、传递、处理方便，并可以采用多种灵活的控制方案。其他还有采用混合驱动的，即液一气或电一液或电一气混合驱动。 按用途分类有以下几种:搬运机器人、喷涂机器人、焊接机器人、装配机器人、专门用途的机器人。 按操作机的位置机构形式机器人可分为:直角坐标型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型机器人。 操作机本身的轴数最能反应机器人的工作能力，按这一分类要求机器人可分为:4轴、5轴、