1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 选题目的与意义： 在经济全球化的背景下，现代工业生产中需要面对的是竞争十分激烈的市场经济，多数产品的商业寿命正在日益缩短，人们需求的品种正在日益增多。原来传统制造业的生产模式已经很难适应市场经济的需要。市场经济促使产品生产从传统的单一品种、大批量生产逐步向多品种、小批量柔性化生产发展。工业机器人作为柔性制造系统中的重要设备，对于提高数控机床的柔性化生产具有很重要的作用。而机器人末端执行器安装于机器人手臂末端，作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。 其次，目前国内绝大部分企业尤其是中小企业在数控机床上进行零件加工依然是依靠操作者来完成工件的装卸。工人用量以及工人误操作所带�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 能源是人类社会赖以生存和发展的重要物质基础，关系着国家经济、社会的发展和人民的生活水平。随着“工业4.0”、“中国制造2025”的提出，制造业不仅关注于经济效益，同时更加关注生态效益。作为既是能源生产大国又是能源消耗大国的中国，近年来，由于工业技术以及工业设备的局限性，我国能源呈现出利用率低、消耗量大、能源生产速度低于能源消耗速度的特点，由此造成的能源紧缺也严重制约着我国经济的发展。因此，如何高效地利用能源，降低能耗是当前制造企业必须重视及亟待解决的问题。 工业机器人作为新型的智能制造装备，在可持续制造、绿色制造中扮演着越来越重要的角色。而且工业机器人具有工作效率高、稳定可靠、重复精度好、能在高危环境下作业等优势,在传统制�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 改革开放以来，我国的制造业模式以劳动密集型产业为主，这种制造模式运用廉价劳动力进行生产制造，在生产效率、产品质量和科技含量方面都比较低下。同时，制造业是一个国家综合实力的集中体现，它既是科技发展和社会进步的象征，也是国计民生和国防力量的象征。因此，促进中国制造模式转型显得刻不容缓。 当前制造业正发生着前所未有的转变，信息技术、互联网技术、新型感知技术和自动化技术的快速发展为中国传统制造模式的转型带来了契机。传统的制造模式将在不久的将来被智能制造所取代，而信息化、自动化和智能化将逐渐成为先进制造技术的发展方向。智能制造即人机一体化智能系统，在制造过程中执行分析、推理、判断和决策等智能活动，极大地削弱甚至取代了人类专家

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 研究目的及意义 在工业领域，机器人替代人力劳动不仅可以提高产品的质量和数量，而且在保障人身安全，降低错误率和节省原材料等方面也有着十分重要的意义。机器人在工业领域的广泛使用及其较好的发展趋势，使其成为了科学技术研究的热点。其中，六自由度的关节型机器人是常见的工业机器人的形态之一，较高的自由度可以使其在任何角度和轨迹进行作业。 而工业机器人在进行作业时，往往会要求沿着某些指定路线运动，这就要求对机器人的运动轨迹进行规划及对每个自由度运动结构进行协调。在实际的生产运用中，考虑电机受物理条件的限制无法提供突变的动力、关节结构易磨损等因素，机器人控制系统�

1. 研究目的与意义（文献综述） 20 世纪六十年代，随着计算机与自动化技术的发展，在美国出现了首台工业机器人，其特点是：实现自主控制、重复编程、高自由度，能不间断地完成各种动作要求。国际上比较有名生产商有德国 KUKA，瑞士 ABB，日本 FANUC，YASKAWA和美国 Adept。 由于工作环境和工作任务的不同，从而出现了多种形式工业机器人，总的来说可以把机器人根据坐标建立方式的不同分成四类：直角坐标式、球坐标式、圆柱坐标式以及关节型。机器人替代锻造、焊接、热处理、表面涂层、上下料搬运、装配等工作。因此，工业机器人的大量使用可以降低成本，提高产能，对于我国目前阶段经济转型作用巨大。在“中国制造 2025”、“工业 4.0”的目标指引下，工厂将掀起一波“机器人换人”的浪潮，众多机器人的使用必将使得工厂生产效率得到�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1、目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1研究目的及意义 随着计算机科学技术的不断进步，机器人技术也在不断地发展和完善；机器人技术的广泛应用，促进了人民生活的改善，也推动着生产力的提高和整个社会的进步。发展机器人可以提高综合国力。一个国家机器人水平的高低，代表了一个国家的综合实力。发展工业机器人可以增强一个国家的制造能力。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。机器人技术的开发和实现人工替代将是大势所趋。广泛的应用工业机器人，可以逐步改善劳动条件，更强与可控的生产能力,加快产品更新换代,提高生产效率和保证产品质量,消除枯燥无味的工作，节约劳动力,提供更安全的工作环境，降低工人的劳动强度，减少劳动风险，提高机床，减少工�

1. 研究目的与意义研究目的：利用D-H参数化方面建立几种典型的工业机器人的静运动学模型，并利用Matlab和GUI界面设计软件进行6轴工业机器人的参数设置界面设计、6轴工业机器人的运动学仿真。研究意义：工业机器人是集电子机械、运动控制与智能控制于一体，可应用于工业生产等领域，能够完成一些难度比较高的生产操作。通过本次毕业设计，能够全面熟悉和了解GUI图形界面设计方法，掌握工业机器人D-H建模方法，能用应用MATLAB进行编程实现工业机器人的静运动学仿真。从而为后续从事工业机器人相关的工作和学习奠定基础。2. 国内外研究现状分析在国内，宗节保、段柳云等由于MATLAB语言在复杂的数值分析、矩阵运算、信号处理等方面具有明显的优势,故在制作需要对大量数据进行各种运算和处理的软件时,在GUI中利用MATLAB语言编写程序是一个很

1. 研究目的与意义（文献综述） 在5G网络的成就推动下，信息网络基站的建设、管理及更新需求与日俱增，数据的采集、存储和数据分析技术的进步降低了数据储存和处理的成本,大数据时代结合5G网络大环境的信息爆炸和对处理、分析信息及其反馈技术与设计提出了高要求，尤其需要跟进与发展。数据统计和分析不再只与统计学家、数据分析师和科研学者们相联, 海量数据处理在大数据的革新下变为可能, 成本也大幅降低,使得越来越多跨专业学科的人投入到大数据的开发应用中来。大数据能够帮助人们更明智的制定决策、更清晰的传达理念。面对大数据瑰丽且深奥的面貌,如何才能让大型数据采集、捕捉、反馈变得亲切和易于理解,可视化无疑是最有效的途径。对大数据背景下的数据可视化的设计展开研究,将有助于我们进一步将数据可视化技术落地�

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义（含国内外研究现状） 1.1研究目的及意义 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感、人工智能等多学科先进技术于一体的现代化自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其 产品发展很快，已成为柔性制造系统，自动化工厂，计算机集成系统的自动化工具。广泛采用机器人不仅可提高产品的质量与数量，而且保证人身安全，改善劳动环境，提高生产效率有着十分重要的意义。 随着科技的发展，人们对工业机器人的要求也水涨船高，不仅要求工业机器人能够执行常规PTP运动（点对点运动）和简单的CP运动（如直线运动和圆弧运动），而且还要能够跟随特定路径进行高速运动，实现运动过程中时间最优。对工业机器人运动的仿真分析可以直观清

1. 研究目的与意义中国科技技术飞速发展，在各领域都取得了丰硕的成功。当今热门词汇工业4.0吸引全球目光。中国不甘示弱，提出中国智能制造，中国制造2025计划等多项计划。大争之世，科技实力决定国力。对于谐波齿轮的研究关乎一个国家的科技水平发展。由于当今科学技术的快速发展，同时劳动力变得越来越有价值，使用机器人代替劳动力已经成为未来工业发展的必然趋势。谐波驱动这项技术，在工业机器人中的应用受到普遍的认可与欢迎。正是因其暂时无法被轻易取代的优势，谐波齿轮的研究就变得愈来愈重要。谐波齿轮这种产品，通用性强，在工业领域拥有无限可能。其结构简单，体积小，耗材少，精度高，可创造大量的经济效益，拥有广阔的市场前景。为我国工业发展，社会发展进步都能做出贡献。所以对于钻研谐波齿轮减速器这方