1. 研究目的与意义（文献综述）

小型盘类零件自由热锻机器人是能模仿工人在热锻机床上完成上料、下料、热锻和翻转等动作，高效率高质量完成零件锻造的机器。本次毕业设计是完成中小型盘类件(直径≤200mm）热锻机器人手腕动力方案和结构设计，完成热锻机器人执行器结构设计。

机器人应用广泛，几乎渗透各个领域，在工业上的应用尤其显著。工业机器人是一种能自动定位控制、可重复编程、多功能自由度的操作机，能搬运材料或夹持工具，以完成作业。20世纪中期，由于数字计算机的出现，电子机械技术的长足发展，人类为了用机器去替代人操作一些恶劣环境下的作业，出现了现代机器人。20世纪60年代后期，工业上出现了搬运、喷漆、弧焊机器人，但是大多数的工业还是持观望态度，因而机器人的推广并不快。由于中国接触机器人技术较晚，我国的机器人技术和应用水平还处于很落后的状态，因此，为了提高机器人技术的水平，将机器人列入国家高科技发展计划。

新世纪以来，人们广泛开展了对工业机器人的研制和开发。各国尤其是西方发达国家正致力于研究、开发和广泛应用。目前，在美国、日本等发达国家，机器人已应用于工业生产的多个领域，来替代人类上产。随着我国国民经济的不断发展和人民生活水平的不断提高，将势必扩大在工业上的应用。小型盘类零件自由热锻机器人是目前尚未在工业上应用的机器人，它是能模仿工人在热锻机床上完成上料、下料、热锻和翻转等动作，高效率高质量完成零件锻造的机器人，以此替代人类的运动。

2. 研究的基本内容与方案

本次设计的基本内容是：小型盘类零件自由热锻机器人是能模仿工人在热锻机床上完成上料、下料、热锻和翻转等动作，高效率高质量完成零件锻造的机器。完成中小型盘类件(直径≤200mm）热锻机器人手腕动力方案和结构设计，完成热锻机器人执行器结构设计。

机器人的种类很多，机器人由机械部分、控制部分、传感部分三大部分组成。要使机器人运动起来，需要每个关节的每个自由度安置传动装置，即驱动装置。机器人的驱动方式有电动、液压和气动三种。选择时考虑负载、效率、环境以及精度等。因为研究的是中小型盘类零件的机器人，选择液压驱动，液压驱动以高压油为工作介质。选择用电磁阀控制的直线液压缸是最简单和最便宜的开环液压驱动装置。通过受控节流口调节流量，以使运动达到终点时实现减速，使停止过程得到控制。

2.1机器人腕部设计

3. 研究计划与安排

第1—4周查阅中外文献，了解设计意义和内容，拟定机器人手腕和执行器技术方案，完成开题报告与选题相关英文资料翻译；

第5—8周完成手腕方案与结构设计、分析和计算，绘制零件图；

第8—14周完成热锻机器人执行器结构设计、分析和计算，绘制零件图和总装图；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]周骥平.机械制造自动化技术[m].北京:机械工业出版社，2011.

[2]关慧贞冯辛安.机械制造装备设计[m].北京:机械工业出版社，2013.

[3]华中工学院.机床自动化与自动线[m].北京:机械工业出版社，1985.