1. 研究目的与意义码垛机器人属于典型的机电一体化高科技产品，它对于企业提高生产效率、增进经济效益、保证产品质量、改善劳动条件、优化作业布局的贡献巨大，其应用的数量和质量标志着企业生产自动化的先进水平。所谓码垛就是按照集成单元化的思想，将输送线或传送带上传输的单一物件，按照一定的堆放模式，一件件地堆码成垛，并实现单元化物垛的搬运、存储、装卸、运输等物流活动。最新型的码垛机器人可同时负责多条输送带、多个货盘和多条出料线进行码垛工作，其码垛的速度和质量是人工码垛方式望尘莫及的。2. 国内外研究现状分析国内码垛机器人研究与应用现状我国工业机器人研究和应用开始于20世纪70年代,受当时经济体制等因素的制约,发展比较缓慢,研究和应用水平比较 低。进入20世纪80年代以后,随着改革开放的不断深入

1. 研究目的与意义自从第一台工业机器人问世以来，机器人的应用领域已经从汽车行业逐渐向其它行业渗透，本课题源于生成实际，设计一台用于自动化生产线上用于工件搬运的机器人。国内外很多企业都是通过使用工业机器人来提高生产率和产品质量。国内外一些大的汽车、电子、机械制造商通过采用工业机器人作为关键生产设备，可以做到根据市场需求，及时调整生产策略，以小批量、多品种，占领更多的市场份额。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且对保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约原材料消耗以及降低生产成本，有着十分重要的意义。和计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。2. 国内外研究现状分析工业机器人的应用领域日渐广泛

1. 研究目的与意义随着社会的发展和科技的日益更新,焊接机器人已经广泛应用于汽车零部件制造、造船、石油开采等技术水平越来越高并成为先进制造业中不可替代的重要技术手段。目前,柔性加工平台主要用于多品种、中小批量的生产模式,而焊接技术的应用和柔性加工的结合,使企业更具有竞争资本,满足了市场发展的需要。目前,在焊接领域中,自动化程度最高的是工业机器人。焊接工业机器人指的是手臂机器人,有 6 个半自由度。也就是说,比人的关节还灵活,可代替人进行各种焊接操作。机器人在汽车工业中应用较多, 汽车制造厂都用点焊机器人生产线取代人工劳动。使用焊接机器人的好处在于能够根据特殊的焊接模式来调整自动化的焊接，在生产时间上相对节省更大的周期，同时运用焊接机器人更加节省了大量的个别焊接设备，相对人工焊接质量�

全文总字数：3690字1. 研究目的与意义及国内外研究现状 本课题最终目的在于研制机器搬运取代人工搬运工作，以实现真正的全自动一体化新型现代化的工业。将机器人应用于生产具有如下优点:? 1、以提高生产过程中的自动化程度，有效的完成工业生产的各种操作流程，以及人工所不能完成的一些操作，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本。 2、以改善劳动条件，避免人身事故，在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以及工作空间狭窄的场合中，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而搬运机器人即可部分或全部代替人安全的完成作业，使劳动条件得以改善。 在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中，可以避免由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。 3、可以减轻人力，并便于有节奏的生产，�

1. 研究目的与意义 研究的意义，同类研究工作国内外现状、存在问题： 工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。自从1962年美国研制出世界上第一台工业机器人以来，机器人技术及其产品发展很快，已成为柔性制造系统（FMS）、自动化工厂（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）的自动化工具。六轴机器人是多关节、多自由度的机器人，动作多，变化灵活；是一种柔性技术较高的工业机器人，应用面也最广泛。 近十年以来，在“十五”、“十一五”攻关计划和863计划等科技计划的支持下，我国有组织、有计划地发展工业机器人产业，通过研制、生产、应用等多个层面的不断探索，在技术攻关和设计水平上有了长足的进步。总的来看，已经掌握了工业机器人的设计、制造�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述并联机器人具有刚度大、自重负荷比小、精度高等诸多优点应用领域广泛，而并联机器人的空间位姿关系是进行平台控制的理论依据。并联机器人的空间位姿关系指的是自由度量与液压缸活塞杆伸缩量的关系，主要集中在机器人的位置正解、反解、工作空间确定等方面，这是进行平台控制的理论依据。研究背景和意义随着社会的进步经济的发展，在今天的全球化经济模式下，我国的制造业整体格局已经明显改变。美国及一些发达国家的传统之熬夜外移导致了这些国家的经济空心化，也促使这些国家进行了深刻反思。通过工业机器人的推广应用，已然成为这些曾经发达的国家再度工业化的筹码，我国也不例外[2]。工业机器人总体上分为串联机器人和并联机器人，其中，并联机器人具有刚度大蹲�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、国内外发展现状 1.1.1国外发展现状 日本和瑞典是世界上最早将工业机器人技术应用于物体的码操和搬运的两个国家，其中，日本于世纪年代末首次将机器人技术应用于物流中旳码操 作业；年，瑞典公司研发了全球首台主要应用于物体取放和物料搬运的全程电控式工业机器人，随后，计算机技术、伺服技术以及多轴运动控制技术日趋成熟，以日韩为代表的东亚国家和以美国、德国为代表的欧美国家在工业机器人的研发方面取得了不俗的成绩，并各自研发出了极具代表性的码操机器人，如日本的、以及系列，德国的系列，瑞典的系列等。 高速、精准、稳定可靠地运行是以上这些先进的码操机器人最显著的特点，之所以有如此显著的特点是因为它们采用了基于的开放式控制系统。例如， 瑞典公司的系列的堆探运载�

1. 研究目的与意义随着人们生活水平的提高大型空调系统的应用越来越普遍，而空调系统中的换热器长焊缝的焊接需要花费大量的人力，采用通用焊接工业机器人可明显节省劳动力的消耗。但目前市场上满足该行业的特殊需要的专用机器处于空白状态，而该方面的通用焊接工业机器人成本太高，对于中小企业无法承受。所以不能满足国内换热器生产企业 需要。为了适应时代发展需要，充分实现换热器长焊缝的自动焊接。开发出一套以单片机为控制内核，具有操作简便、性能可靠、成本低、适用各种长度焊缝的焊接机器人控制系统，具有较强的经济和现实意义。2. 国内外研究现状分析 国外工业机器人技术的发展：工业机器人技术是当今世界最引人瞩目的高新产业之一，许多国家都把发展工业机器人作为高技术领域的战略目标列人国家发展计划,但各�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 21 世纪以来，机器人已经成为现代工业中不可缺少的重要工具。机器人是最具代表性的现代多种高新技术的综合体，它可从某种角度折射出一个国家的科技水平和综合国力。自从上世纪 60 年代第一台工业机器人问世以来，机器人的种类已经从最初的操作手逐渐衍生出各类机器人，并且深入到人类生活的方方面面[1-6]。数控机床上下料机器人具有速度快、柔性高、效能高、精度高、无污染等优点，是一种非常成熟的机械加工辅助手段，是发展成为柔性制造系统FMS和柔性制造单元FMC中的一个重要组成部分，把数控车床和机器人共同构成一个柔性制造系统和柔性制造单元，可以节省庞大的工件输送装置，结构简单，而且适应性强[7-12]。1.2国内外现状分析 国内现状 近十年以来，在“十五”、“十一五”攻

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义(含国内外的研究现状分析) 1.1研究目的 2017年中国工业机器人销量达到14.1万台，连续5年成为全球第一大应用市场，到2020年中国机器人需求将占到全球需求的40%[1]。国内机器人市场规模快速增长的背景下，外资机器人占据其中70%以上的市场份额，2017年国产工业机器人市场份额比上一年缩水近6个百分点[2]。目前我国已基本掌握工业机器人的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，行业发展已进入产品跃升阶段，但与国际先进水平依然存在着不小差距，主要体现于以下三个方面[3]： （1）以低端产品为主，高端产品严重依赖进口； （2）制造企业技术储备不足，欠缺关键技术； （3）国内领先企业海外专利较少，较难打开海外市场。 回转机构作为机器人手臂运动的关键机�