1. 研究目的与意义（文献综述） 采用3D打印的思想进行机器人夹具设计过程中，主要考虑到的是夹具的设计原则及3D打印技术的工艺及特点。 随着现代科学技术的不断发展，各类工业生产方式不断创新，近年来，3D打印技术以其成型简便，设计多样，材料节省等特点，逐步开始成为一种新兴的快速成型技术，并将其作为第三次工业革命的代表性技术之一，吸引了更多工业界和投资界的关注。3D打印（3D printing，又称三维打印）是一种以数字模型为基础的快速成型技术，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层分解，逐层打印构造物体。根据其成型方式，大致可以分为熔融沉积式 （FDM），选择性激光熔化成型（SLM），电子束熔化成型（EBM），电子束自由成形制造（EBF），直接金属激光烧结（DMLS），选择性激光烧结（SLS），选择性热烧结（SHS）�

全文总字数：3401字1. 研究目的与意义（文献综述） 采用3D打印的思想进行机器人夹具设计过程中，主要考虑到的是夹具的设计原则及3D打印技术的工艺及特点。 随着现代科学技术的不断发展，各类工业生产方式不断创新，近年来，3D打印技术以其成型简便，设计多样，材料节省等特点，逐步开始成为一种新兴的快速成型技术，并将其作为第三次工业革命的代表性技术之一，吸引了更多工业界和投资界的关注。3D打印（3D printing，又称三维打印）是一种以数字模型为基础的快速成型技术，运用粉末状金属或塑料等可粘合材料，通过逐层分解，逐层打印构造物体。根据其成型方式，大致可以分为熔融沉积式 （FDM），选择性激光熔化成型（SLM），电子束熔化成型（EBM），电子束自由成形制造（EBF），直接金属激光烧结（DMLS），选择性激光烧结（SLS），选�

1. 研究目的与意义机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。在时代背景下，数字孪生概念应运而生，数字孪生是基于工业生产数字化的概念，即在数字虚拟 空间中，以数字化方式为物理对象创建虚拟模型，模拟物理空间中实体在现实环境中的行为特征，从 而达到虚实之间的精确映射，最终能够在生产实践中的开发、测试、工艺及运行维护等方面打破现实与虚拟的藩篱，实现产品生命周期内的生产、管理、连接等高度数字化及模块化的新技术。本课题针对智能制造生产线中工业机器人的运动，基于运动学分析规划运动轨迹，同时并构建了视觉伺服数字孪生系统，实现了数字�

1. 研究目的与意义在现在工业生产中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，提高生产效率，同时避免了大量的工伤事故。全球诸多国家近半个世纪的工业机器人的使用实践表明，工业机器人的普及是实现自动化生产，提高社会生产效率，推动企业和社会生产力发展的有效手段。 在工业机器人工作的过程中，为了保证机器人的工作效率和生产安全，我们需要为机器人提供快速、稳定的外围辅助系统。而PLC由于其可靠性高、抗干扰能力强、体积小、适用性强等优点，非常适合应用在机器人工作站的外围辅助系统中做控制系统。并且PLC的配套齐全、功能完善、编程简单，使得外围辅助系统具有功能丰富、适应性

1. 研究目的与意义（文献综述）1.1研究现状　　随着工业机器人技术的发展与日趋成熟，它在人们的生产生活过程中与人的配合更加密切，在人机协作制造领域，人机交互中的安全问题自然也成了重要研究对象。在人机共存的工业环境中，机器人与人，或其他障碍物都可能发生碰撞，及时检测碰撞并作出响应是保证安全和减少损失的必要工作。　　目前主要的碰撞检测方法可以按是否额外安装传感器分为附加传感器外力检测和无附加传感器外力检测。附加传感器时可以在机器人上安装传感器（如超声波、视觉、光电传感器等）来检测人机相对位置，预判人机相对运动，评估危险指数，并采取相应的安全措施避免碰撞的发生，也可以在机械手的各个关节上安装力传感器，建立动力学模型，读取传感器值以获得碰撞力信息，并通过力控制回路将碰撞力�

1. 研究目的与意义采用三维模型绘制和毕业论文撰写的方法，进行包装机器人末端执行器的设计。毕业设计的具体目的：1、培养使用三维制图软件的能力；2、培养机械设计，校核的能力3、培养对材料的搜集，选择能力；4、培养对所学知识应用的能力本课题研究的意义：本课题主要对包装机器人末端执行器进行了设计，包装机器人发展成熟的有码垛、包装、喷漆、和灌装机器人，在很多生产线得以应用，其意义如下：1、提高生产力；2、提高劳动生产效率；3、减少劳动力生产强度；4、改善生产环境；5、提高企业竞争力。2. 国内外研究现状分析国外包装机械工业的发展大体经历了简单机械化、初级自动化、自动包装生产线、计算机控制的高度自动化生产线等几个发展阶段。20世纪40年代中期，在食品、卷烟等行业率先使用包装机械进行产品包装，英

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1研究背景 当前，在航天产品机匣的检测过程中，X射线检测方法工序繁琐、劳动强度大，检测周期难以满足生产进度要求。同时，人工检测劳动强度大，检测时间长，成本高，特别是X射线检测对人体有害，劳动保护将成为主要问题。另外，大型机匣使用人工检测，需要大型的场地，效率低下，检测的质量不能得到保证，这些因素在无形中增加了企业的检测成本。因此，射线检测设备的自动化已成为X射线检测发展的方向之一，需要针对不同产品的特点、具体的工业应用，研究实现X射线检测自动化的原理与方法，设计一种编程简单的控制方式和运动装置，实现低成本的X射线全自动检测。 工业机器人于20世纪60年代在美国诞生，在20世纪90年代得到迅速发展，是最先产业化的

全文总字数：4702字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着“工业4.0”、“中国制造2025”的提出，制造业不仅关注于经济效益，同时更加关注生态效益。近年来，由于我国工业技术和工业设备存在较大的局限性，我国的能源呈现出消耗量大、利用率低、能源的生产速度低于消耗速度的现状，由此引起的能源紧缺现已严重制约着我国经济健康稳定地发展。因此，如何高效合理地开发和使用能源，降低能耗便成了当前制造企业必须重视的问题。 工业机器人作为新型的智能制造装备，在可持续制造和绿色制造中占据着越来越重要的地位。工业机器人具有工作效率高、通用性好、稳定性好、可编程以及能在高危环境下作业等优势,在传统的制造业,尤其是劳动密集型产业的转型和升级中也发挥着越来越重要的作用。因而对生产过程中工业机器人的能耗进行监测

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着“工业4.0”、“中国制造2025”的提出，制造业不仅关注于经济效益，同时更加关注生态效益。近年来，由于我国工业技术和工业设备存在较大的局限性，我国的能源呈现出消耗量大、利用率低、能源的生产速度低于消耗速度的现状，由此引起的能源紧缺现已严重制约着我国经济健康稳定地发展。因此，如何高效合理地开发和使用能源，降低能耗便成了当前制造企业必须重视的问题。 工业机器人作为新型的智能制造装备，在可持续制造和绿色制造中占据着越来越重要的地位。工业机器人具有工作效率高、通用性好、稳定性好、可编程以及能在高危环境下作业等优势,在传统的制造业,尤其是劳动密集型产业的转型和升级中也发挥着越来越重要的作用。因而对生产过程中工业机器人的能耗进行监测、管理、分析和预�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 目的及意义 在制造领域，工业机器人已被用于各种工业过程中，许多工业机器人系统已采用半自动编程方法，其中人机交互（Human-Robot Interaction,HRI）是桥接操作员与机器人之间通信的重要组成部分。 人机交互（Human-RobotInteraction,HRI）被称为传达操作人员意图的过程，并将任务描述解释为一系列符合机器人能力和工作要求的机器人运动。确定HRI合适的交互方法和界面一直是机器人领域的一个挑战性问题，因为它对于在关键活动领域支持人类的机器人的普及至关重要。 增强现实技术（AugmentedReality，AR），是一种实时地计算摄影机影像的位置及角度并加上相应图像、视频、3D模型的技术，这种技术的目标是在屏幕上把虚拟世界叠加在现实世界并进行互动。随着AR技术的发展与普及，人们发现了其在HRI中的良好应用，