全文总字数：9159字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着中国人口老龄化问题的日趋严重，国内劳动力成本不断增高，相关服务业的利润受之影响持续下滑，针对这种现象，各种服务型机器人应运而生，并在人类的生活中开始扮演愈发重要的角色。近年来中国服务机器人市场规模不断扩大，根据相关统计，中国服务机器人市场规模在 2017 年已达到 240 亿元人民币，与上一年同比增长71.43%，可见居家服务型机器人产业将在中国乃至全世界迎来爆发式增长。而具有一定护理能力的服务机器人代替专人帮助老年人生活起居，可以大幅提高老年人行动自由度，具有重大的社会意义。 对于这种服务型机器人，其实现的重要基础就在于如何快速且准确地对服务对象以及其他人与进行辨识。因此在当前居家服务机器人行业中，人员身份识别成为�

全文总字数：9159字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计目的及意义 随着中国人口老龄化问题的日趋严重，国内劳动力成本不断增高，相关服务业的利润受之影响持续下滑，针对这种现象，各种服务型机器人应运而生，并在人类的生活中开始扮演愈发重要的角色。近年来中国服务机器人市场规模不断扩大，根据相关统计，中国服务机器人市场规模在 2017 年已达到 240 亿元人民币，与上一年同比增长71.43%，可见居家服务型机器人产业将在中国乃至全世界迎来爆发式增长。而具有一定护理能力的服务机器人代替专人帮助老年人生活起居，可以大幅提高老年人行动自由度，具有重大的社会意义。 对于这种服务型机器人，其实现的重要基础就在于如何快速且准确地对服务对象以及其他人与进行辨识。因此在当前居家服务机器人行业中，人员身份识别成为�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着世界经济平稳增长，人民生活水平显著提高，网购成为了越来越多的人的主要购物方式，相对的，物流叉车的需求量也越来越多。国内由于淘宝和京东的飞速发展，再加上各种节日的优惠活动，使得网购交易额越来越高，中国物流叉车的销售量因此也越来越多，统计数据显示，2018年度，中国叉车全年总销量高达597152台，再一次刷新中国叉车历史纪录，继续成为全球排名第一的叉车超级生产大国和销售大国，实现了国内国际市场的双增长。 由于作业属具的不同，叉车的功能也非常的广泛，比如叉，铲，吊等多种功能，而伸缩臂叉车，由于将汽车起重机的伸缩臂结构与传统叉装车的装卸功能有机的结合在一起，充分利用伸缩臂伸高，伸远的特点，使得作业效率大大提高。具有四轮驱动，四轮转向，蟹行，整车调平�

1. 研究目的与意义（文献综述） 第一台Unimate型机器人在美国问世至今已经有四十五年了，这四十五年间机器人技术以惊人的速度发展，机器人已应用于各行各业，主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂等复杂作业。早期的焊接机器人缺乏“柔性”，必须根据实际作业的条件预先设置焊接路径和焊接参数，存在很大的局限性[1]。随着人工智能技术、计算机控制技术和网络控制技术的发展，焊接机器人也由单一的单机示教再现型向以智能化为核心的多传感、智能化的柔性加工系统方向发展。现阶段机器人主要有两种应用方式，一是机器人工作单元，二是机器人的生产线即机器人工作站，而后者在国外已经成为机器人的主要应用方式[2-3]。 常见的焊接机器人工作站一般由机器人系统、焊接系统、安全防护系统以及其他辅助设备系统组成。由于焊接方�

全文总字数：1038字1. 研究目的与意义竞足行走机器人能够在人类的生活和工作环 境中与人类协同工作，而不需要专门为其对环境进行大 规模改造。所以双足行走机器人具有广阔的应用领域，提供室内和户外行走工具、极限环境下代替人工作业等方面更是具有不 可替代的作用。随着机器人技术研究的深入和发展, 人们越来越倾向于研究类似于人类, 能够模仿人类特定行为的类人机器人。竞足行走机器人属于类人机器人，典型特点是机器 人的下肢以刚性构件通过转动副联接，模仿人类的腿及髋关节、膝关节和踝关节。并以执行装置代替肌肉，实现对身体的支撑及连续地协调运动，各关节之间可以有一 定角度的相对转动。2. 国内外研究现状分析国内对于机器人样机的研究起步较晚，对于双足步行机器人的研究始于上世纪年代。目前已经取得了一定的成

1. 本选题研究的目的及意义机械臂作为一种自动化程度高、应用范围广的工业机器人，在工业生产、医疗服务、航空航天等领域发挥着越来越重要的作用。轨迹规划作为机械臂运动控制的核心问题之一，直接影响着机械臂的工作效率、运动精度和安全性。本选题研究的目的及意义在于： 1. 研究目的本研究旨在针对uArmSwift机械臂的特点，研究其运动学和动力学模型，并探索高效、精确的轨迹规划方法，实现机械臂在各种任务下的平稳、快速、准确运动。具体目标包括：1.建立uArmSwift机械臂的运动学和动力学模型，为轨迹规划提供理论基础。2.研究和比较适用于uArmSwift机械臂的轨迹规划方法，分析各种方法的优缺点和适用场景。3.基于所选定的轨迹规划方法，设计和实现uArmSwift机械臂的轨迹规划算法，并进行仿真验证和实物实验。4.开发uArmSwift机械臂的�

全文总字数：729字1. 研究目的与意义探究一种可变形两栖机器人的水下运动特性，实现对机器人的优化控制。相对于其他传统形式的机器人而言，两栖机器人具有优越的灵活性，能够适应各种复杂地形，具备良好的应用价值，不但可以应用于矿山采矿、消防及营救、建筑施工等行业，还可用于核能工业、星球表面探测、水下环境考察、水雷排除等特殊作业任务。同时，由于两栖机器人将机构学、生物进化论和神经生物学等多种学科融合，集多种运动功能于一身，可以使研究人员更好地了解生物运动系统及相关原理，为未来智能机器人发展提供理论基础，并为机器人大规模应用铺平道路。2. 国内外研究现状分析北京大学的研究者们研制出的五连杆鳍-腿融合式两栖机器人在水下靠鳍的推动前进，在陆地时鳍扮演腿的作用，通过步态规划实现协调前进。

1. 本选题研究的目的及意义随着制造业的自动化和智能化发展，弧焊机器人在工业生产中扮演着越来越重要的角色。作为弧焊机器人的核心部件之一，腕结构的性能直接影响着机器人的焊接精度、效率和稳定性。近年来，虽然弧焊机器人在国内外得到了一定的发展，但是传统的弧焊机器人腕结构存在着一些不足，例如：灵活性有限：传统的腕结构通常由刚性连杆和关节组成，运动自由度有限，难以适应复杂工件的焊接需求。精度和重复性有待提高：由于制造和装配误差，传统腕结构的运动精度和重复定位精度难以满足高精度焊接的要求。负载能力有限：传统腕结构的承载能力有限，难以满足大功率焊接的需求。为了克服传统弧焊机器人腕结构的不足，提高弧焊机器人的焊接性能，本选题旨在开发一种新型的弧焊机器人腕结构，并对其进行仿真分析�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）现代临床医学已经扭转了中治疗、轻康复的治疗理念，肢体残障患者对康复治疗质量的要求也越来越高，而康复医师缺口较大，这种供需不均衡使得对康复机器的需求量越来越大。同时患者需要坚持长期的治疗，但是传统的方式治疗人工成本高，因此将机器人技术引入到训练中，将会明显提高效率。适用康复机器来辅助患者康复已经是一件刻不容缓的事了。 主被动康复训练器：研究证明早期应用现代康复训练的有效性，利用keil软件对单片机进行操作，从而实现对康复训练器的操控来进行训练工作，可增强肌力，改善肌张力，增强协调性，改善关节活动度，有效防止痉挛，且可使患者乐于运动，增加了治疗的依从性。是一种安全、有效的训练方法。 防止因绝对卧床可能引发的各种并发症，如压疮、�

1. 本选题研究的目的及意义随着全球环保意识的日益增强和能源结构的调整，风力发电作为一种清洁、可再生的能源，其发展得到了世界各国的普遍重视。风力发电机组大型化的趋势越来越明显，这也对风力发电机叶片的制造精度和表面质量提出了更高的要求。叶片表面质量，尤其是光滑度，直接影响叶片的aerodynamic性能和使用寿命。传统的叶片打磨主要依靠人工操作，存在着效率低、成本高、危险性大等缺点，难以满足大型化叶片高效、高质量的生产需求。本课题的研究目的是为了克服传统叶片打磨方式的不足，设计开发一种自动化、高效、高精度的风力发电机叶片打磨装置。该装置旨在实现叶片表面的自动化打磨，提高叶片表面质量，降低人工成本，提升生产效率，推动风力发电行业的进一步发展。1. 研究目的本课题旨在设计开发一种自动化�