1. 研究目的与意义（文献综述）

工业生产技术经过不断的革新，如今已经和传统的格局完全不同，工业机器人在工业生产中所扮演的角色已经愈发重要，已然成为规模化生产的主力军。工业机器人技术在先前的发展过程中已经为生产活动带来了巨大的便利，只需依据生产环境对工业机器人加以编程以及调试，机器人便可以按照程序进行复制式的生产，在一些操作路径比较固定而机械的任务上，工业机器人有着人工无法达到的工作效率和工作强度，减轻了工人的工作负担，是工业生产技术发展的重要一步。但如今工业生产的要求在持续地提高，生产步骤更为复杂，生产的过程也更加灵活，市场对于柔性生产的要求与日俱增，只能够完成固定性机械动作的机器人已经满足不了如今的工业生产需求，已经在一定程度上制约了生产效率的进一步提高。

对于传统意义上的工业自动化，工业机器人在控制系统的指挥下，重复特定的动作流程完成加工。工业机器人实现自动抓取的方式严重依赖于抓取任务的可重复性和机器人工作环境的结构化程度，为了机器人能够适应更高的生产要求，就需要对机器视觉加以研究。

机器视觉技术是用来为机器人模拟人类视觉，使机器人能够借助视觉信息对作业环境和作业目标进行适应、感知以及操作，机器视觉能够赋予机器人动态作业的能力，让其能够胜任现代柔性制造中多规格产品的动态生产工艺，即将工业机器人智能化。此类智能机器人拥有更加广阔的应用渠道和发展空间，在汽车、电子、机械等制造工业部门以及医学、军事等领域都有着广泛的需求。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计基本内容

在工业生产线和物流分拣过程中，存在着大量需要通过机器人进行自动抓取的任务，而在一些生产柔性较高的工作进程中，传统机器人无法胜任相关的操作，本设计的基本内容就是针对工业生产制造过程中工件的自动识别、定位与抓取等问题提供解决方案。主要方案是首先为机器人配置、调试机器视觉，之后机器人可以通过机器视觉对待处理工件进行识别及定位，并自动检测合适的抓取点，然后采用末端执行器自动抓取物体，移动到合适的位置放下。完成设计的主要内容后，能够学会对一般的机器人加以驱动，并基于机器视觉完成最简单的任务。

2.2设计目标

3. 研究计划与安排

第1～3周：查找参考资料，完成外文翻译，撰写开题报告；

第4～5周：根据设计要求和设计目标对拟定方案进行调整和细化；

第6～8周：完成整个系统的框架搭建及部分功能的实现；

4. 参考文献（12篇以上）

[1]盛华军,胡国清.视觉图像技术与机器人工件抓取的协作应用[j].自动化与仪表,2020,35(02):37-40 46.

[2]焦恩璋,杜荣.工业机器人分拣技术的实现[j].组合机床与自动化加工技术,2010(02):84-87.

[3]翟敬梅,董鹏飞,张铁.基于视觉引导的工业机器人定位抓取系统设计[j].机械设计与研究,2014,30(05):45-49.