1. 研究目的与意义（文献综述） (1)研究背景 随着我国社会经济的快速崛起和科技在各行各业中的广泛应用，机器人越来越成为提高工作效率、降低生产成本、提高生产安全性的有力助手。在家庭、商场、办公室等场所中，服务型正在不断提高其服务性能，提高了人们的生活水平，减少了人们的工作量。在工业生产现场，工业机器人的产生，使工人脱离了以往的危险的工作环境，提高了生产效率，明显地带动了工业生产水平。除了以上所举例的行业，机器人的作用更深入到了社会生产生活的方方面面，如救火机器人、医疗机器人、水下机器人、搜救机器人等等。随着机器人产业的迅速发展，机器人研发向着专业化和精细化的方向不断发展。 据有关机构统计，我国工业机器人市场需求正处于爆发期。我国制造业机器人密

1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 机器人是一种集多领域多学科技术的高科技产品，能够自动重复执行工程师编写的程序，完成规定的动作，也可以应用人工智能技术实时采集数据，分析环境状态完成某项特定的任务，是第一产业、第二产业和第三产业的主要生产和服务性设备。它的价值是代替人类完成不愿意或不适宜做的工作，把人类的时间和精力从低附加值的工作中解放出来做其它工作。随着电子信息技术的高速发展，机器人在越来越多的领域得到应用，以前只能在科幻电影中看到的场景，慢慢的成为生活中的实际应用。并且其呈现出多样化、智能化的特点。 自1962年美国开发出世界上第一个工业机器人以来，机器人技术及其产品发展迅速，已成为柔性制造系统(FMS)、自动化工厂(FA)和计算机集成制造系统(CIMS)

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述摘要：ABB工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的机电一体化设备，被称为工业自动化的三大技术主要支撑技术之一。随着社会的进步和劳动力成本的增加，工业机器人在我国的应用已经越来越广。ABB工业机器人是一种功能完整、可独立运行的自动化设备，它能依靠自身的控制程序来完成规定的作业任务，只要掌握了工业机器人的编程技术，即可充分发挥机器人的功能，确保其正常、可靠运行。现如今工业机器人已经是生产制造中必不可少一部分，所以我们就必须要利用 RobotStudio仿真系统对实际的生产线进行仿真，并其处理并且优化出现的问题。1引言随着中国制造2025的颁布，极大地推动了我国 高端制造业和工业机器人产业的发展。工业机器�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一、选题目的与背景 机器人是一种能够在自动化技术的控制下执行某些功能作业和移动任务的具有高度自动化功能的机械设备[1]。机器人技术作为现代制造业的前沿学科，在众多科学技术中的地位举足轻重[2]。机器人技术是包含了材料、控制工程、电子工程、人工智能等先进学科的交叉学科[3]。机械臂作为机器人的主要执行机构，其在军事、航天、船舶等领域有着广泛的应用，因此机械臂的研究愈发的受到重视。目前来看，机械臂的发展朝着精确定位、机器视觉、人工智能等趋势发展[4]。其具体表现为：一、通过采用基于模型参数识别方法对机械臂的运动进行模糊控制，对机械臂的结构及运动误差进行补偿以提高机械臂运行精度从而降低因加工误差、装配误差、传动误差、机械磨损等因素造成的机械臂

1. 研究目的与意义工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作，能代替人工操作，按照生产工艺的要求，遵循一定的程序，时间和位置来完成工件的传送和装卸，能操作必要的机具进行焊接和装配，改善工人的劳动调节，提高劳动生产率，加快自动化和机械化的进程。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可安装不同的末端执行器以完成各种不同形状和状态的工件搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动。目前世界上使用的搬运机器人逾10万台，被广泛应用于机床上下料、冲压机自动化生产线、自动装配流水线、码垛搬运、集装箱等的自动搬运。部分发

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的 通过对六自由度加工机器人的运动学、动力学分析，利用MATLAB对其运动轨迹仿真模拟，并针对运动中可能存在的优化方法进行设计，利用Solidworks建立实际机器人内部传动结构及外壳相关模型，完成样机的结构设计，ADAMS/Vibration模块进行机器人振动模态分析，给出仿真结果及结论，为工业机器人的优化设计与性能改进提供有效的参考依据 1.2 研究意义 随着中国成为世界制造业的中心枢纽，工业自动化行业对于效率提升的需求大大提升，“中国制造2025”的提出与推进，使得加工机器人的装机率越来越高，2012年以来，中国工业机器人销售额以36%的年平均增长率成倍增加[1]，在可以预见的未来，中国将会成为全世界第一生产制造国与使用国[2]。 机器人的设计优化过程设计多学科多领域的交融，在模�

1. 研究目的与意义码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。码垛机器人大大节省了劳动力，节省空间。码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人能够极大提高生产效率，解放生产力的码垛机器人应用越来越广泛，与之配套的码垛机器人末端抓取装置也发展迅速，形成了多种类型。但是现有抓取装置多为刚性抓取式手爪，易损坏抓取物，且夹取位置受限，只能多面夹取侧面或底面，这样在被抓取物为不规则箱体时，则抓取困难，通用性差。同时，放置被抓取物的码垛托盘多由人工摆放，或采用专用装置自动放置，提高了生产成本，降低了转运码垛效率。基于以上要求，本设计的手爪部分采用海绵吸盘，机器人的主体部分采用直�

1. 研究目的与意义（文献综述） 码垛机器人的优势 随着21世纪工业的蓬勃发展，对产品精度的要求不断提高，机器人参与生产正逐渐普及。码垛是将物料按照一定模式，一件件堆成码垛，以便使单元化的码垛实现物料的搬运、存储、装卸运输等物流活动，随着工业化大生产规模的扩大，码垛实现自动化，以加快物流的速度，保护工人的安全和健康，同时也能获得整齐一致的物垛，减少物料的破损和浪费，已成为一种发展趋势。随着生产规模的扩大和自动化水平的提高，码垛机器人柔性、处理能力及可靠性正在不断地升级，应用场合也逐渐在扩大，因此开发高性能、低成本、人性化的码垛机器人将有广阔的市场前景。 码垛机器人的优势可以概括为：增加生产的自动化程度，提高生产效率，减少生产成本；将操作者从枯燥、危险或恶�

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人在现代化生产生活中具有广泛的应用，尤其是工业机器人的应用。工业机器人是一种多用途的机器人。在恶劣的环境中机器人可以代替人类完成绝大部分的工作，因此工业机器人在高温、低温、缺氧、等环境中应用较多。焊接机器人的应用在半自动化生产中比较广泛，如汽车外壳、底盘的生产等。 据不完全统计，全世界在役的工业机器人中大约有将近一半的工业机器人用于各种形式的焊接加工领域[1]。 焊接机器人具有焊接质量稳定、改善工人劳动条件、提高劳动生产率等特点，广泛应用于汽车、工程机械、通用机械、金属结构和兵器工业等行业。我国自上个世纪70年代末开始进行工业机器人的研究，经过二十多年的发展，在技术和应用方面均取得了长足的发展，对国民经济尤其是制造业的发展起到了重要

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年以来，“工业4.0”成为社会各界广泛热议的话题。在“工业4.0”时代，各式各样的机器人不断的出现在人们视野之中。机器人作为自动化技术的集大成者，成为了工业“4.0”最主要的基础设施之一。根据可靠的统计，焊接机器人成为机器人应用当中的最主要的类别之一。在焊接技术方面，众所周知，焊接加工一方面要求焊工要有熟练的操作技能、丰富的实践经验、稳定的焊接水平；另一方面，焊接又是一种劳动条件差、烟尘多、热辐射大、危险性高的工作。随之科技的发展和工业需求（尤其是汽车行业）的增加，人工操作不仅难以保证焊接稳定优秀来保证零件或产品的质量，而且也渐渐跟不上生产计划要求的产能，而焊接机器人的出现给焊接行业带来了福音。 目前，我国工业机器热密度仅为30台/万人，不足全�