1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述摘 要：本文针对要实现的《基于ABB六关节工业机器人码垛任务的设计与实现》课题，硬件和软件相结合，实现对六关节机器人的控制。将整个任务划分为认识机器人运动学特点并建模，确定PC 运动控制器的主从模式为控制系统架构，了解其控制系统的控制方法，掌握windows平台上ABB六关节机器人的编程软件robot studio，对机器人的运行轨迹优化控制，学习伺服控制技术和闭环控制技术实现误差校正，最终完成控制任务并使控制系统达到满意的精度和性能。关键词：ABB、六关节工业机器人、伺服电机控制、robot studio、码垛、机器人控制系统前 言随着工业自动化的发展，机械臂在各类产业自动化方面已经获得相当广泛的应用。与人类相比，机械臂可以在复杂、枯燥的重复性劳动甚至是在恶劣的生产�

全文总字数：4473字1. 研究目的与意义（文献综述） 随着科学和社会的发展，人们对如汽轮叶片，发动机涡轮叶片等不规则曲面零件的加工尺寸精度和表面质量的要求越来越高，即使是在自动化全面普及的今天，我国的大多数厂家都采用普通磨床搭配人工手动磨削的形式来处理复杂不规则曲面的加工，并且目前很多涡扇发动机仍然采用技术比较成熟的钛合金阻尼台风扇叶片，这种叫片型面所呈现的狭长结构使其在盆背方向薄壁结构形式下的弱刚性特点更加突出。这种结构刚性较差的状况与型面总体面积较大、材料难加工的性质．为其利用传统机械加工工艺进行加工带来了不利影响，直观的体现是型面的轮廓尺寸精度、位置精度保证困难．手工抛光效率低、劳动强度大，叶型易产生烧伤、烧蚀现象。上述问题的存在构成了叶片生产的瓶颈。随着多轴�

全文总字数：4139字1. 研究目的与意义（文献综述） 工业机器人是指由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和传感设备构成的一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的光机电一体化的生产设备，特别适用于多品种、变批量的弹性制造系统。如今工业机器人再众多领域得以广泛的应用，越来越多的工厂生产需要工业机器人来代劳。 机器人产业的蓬勃发展，催生出工业机器人的繁多种类，根据机器人关节的连接方式可以将其分为串联结构、并联结构、混联结构，其中，串联结构机器人在工业加工制造领域使用最广。 随着制造业全球化的的竞争日益激烈，各国对工业机器人的精度要求也越来越高。传统的工业机器人控制方法单一、灵活性差、功能有限，无法满足许多新的领域（如空间应用等）对机器人的技术需求。

全文总字数：4085字1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义 随着机器人技术的普及，机器人在工业、农业、医疗、教育、生活、交通、海洋、航天、救灾、军事等方面都获得了大量应用。机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是推进传统产业改造升级和结构调整的重要支撑。与计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且也可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约材料消耗以及降低生产成本。因此，研究和设计各种用途的机器人特�

1. 研究目的与意义（文献综述） 研究目的及意义 随着机器人技术的普及，机器人在工业、农业、医疗、教育、生活、交通、海洋、航天、救灾、军事等方面都获得了大量应用。机器人的研发、制造、应用是衡量一个国家科技创新和高端制造业水平的重要标志，是推进传统产业改造升级和结构调整的重要支撑。与计算机、网络技术一样，工业机器人的广泛应用正在日益改变着人类的生产和生活方式。工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。广泛采用工业机器人，不仅可提高产品的质量与产量，而且也可以保障人身安全，改善劳动环境，减轻劳动强度，提高劳动生产率，节约材料消耗以及降低生产成本。因此，研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 随着信息化时代的到来，计算机、网络、通信、自动化控制等技术迅猛发展。得益于政府支持、廉价劳动力、稳定的汇率和发达国家的生产过程外包。但是，今天的全球化经济模式已明显改变了制造业的整体格局。随着劳动力成本的提高，我国大量劳动密集型产业面临转型升级和区域性转移的挑战。 然而随着工业机器人的普及应用和工业自动化的发展，这种发展再给我们带来便利和利润的同时，也存在着一些潜在的隐患，例如，在硕大的制造工厂中，若某些机器人在生产工作中出现损害，错误和故障等，则会造成大量的损失，因此，如何对工业机器人的装备状态实行检测则成为一项十分重要的工作。新型的机器人结构、机器人操作系统、视觉反馈等关键技术的进步，将促使工业机器人不断进军�

全文总字数：4998字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 随着信息化时代的到来，计算机、网络、通信、自动化控制等技术迅猛发展。得益于政府支持、廉价劳动力、稳定的汇率和发达国家的生产过程外包。但是，今天的全球化经济模式已明显改变了制造业的整体格局。随着劳动力成本的提高，我国大量劳动密集型产业面临转型升级和区域性转移的挑战。 然而随着工业机器人的普及应用和工业自动化的发展，这种发展再给我们带来便利和利润的同时，也存在着一些潜在的隐患，例如，在硕大的制造工厂中，若某些机器人在生产工作中出现损害，错误和故障等，则会造成大量的损失，因此，如何对工业机器人的装备状态实行检测则成为一项十分重要的工作。新型的机器人结构、机器人操作系统、视觉反馈等关键技术的进步，将促使工

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 能源是人类社会赖以生存和发展的重要物质基础，关系着国家经济、社会的发展和人民的生活水平[1]。作为既是能源生产大国又是能源消耗大国的中国，近年来，由于工业技术以及工业设备的局限性，我国能源呈现出利用率低、消耗量大、能源生产速度低于能源消耗速度的特点，由此造成的能源紧缺问题也严重制约着我国经济的发展。并且，为了响应中央“可持续发展”的号召，我国制造业在关注经济效益的同时，也更加关注生态效益，将节能环保作为企业发展的重要指导方向。因此，对能源资源进行合理化的管理、高效化的使用，实现制造装备的的节能降耗，成为了当前制造企业亟待解决的问题。 工业机器人作为新型的智能制造装备[2]，在可持续制造中扮演着越来越重要的角色。要降低工业机

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.1引言近年来，工业自动化飞猛发展，随着工业4.0时代的到来，传统工业生产模式已经不能适应新技术发展的需求，工业自动化抓取不可或缺，针对多样化大批量生产模型中对抓取的速度、效率、准确性的要求不断提升,采用基于工业机器人自动化抓取代替传统的人工上料,能够提高抓取的效率及准确性。1.2课题研究目的和意义随着科学技术的不断发展以及创新战略的支持，新兴技术层出不穷，对我们的生产生活产生了极大的影响，近几十年来，机器视觉作为一个新生领域，是上个世纪50年代被归入模式识别领域的一门学科[1]，1977年，美国麻省理工学院提出了不同分析方法的计算机视觉理论，并在80年代成为了一个重要的理论框架，在当时相对较为成熟[2]。到了20世纪80年代，许多新的理论，概念以及方法�

1. 研究目的与意义（文献综述） 中国是工业机器人消费大国，工业机器人已经广泛应用于汽车制造、机械加工、电子电气、食品加工、物流等行业。自二十一世纪以来，机器人取得突飞猛进的发展，新技术不断应用于生产中，机器人的发展情况也在一定程度上反映了一个国家的自动化水平及科技发达程度。随着经济的发展、劳动力成本的提高、生产规模的扩大以及生产环境的复杂化，越来越多的企业工厂选择使用机器人代替人工进行工业生产活动，因此，研制更加智能化、信息化、高精度、高可靠性的自动化系统显得尤为重要，这将有利于提升工作效率、削减生产成本，从而推动制造业的转型发展。 国外很多公司和研究机构已经推出了成熟的计算机视觉系统软件，例如N1公司视觉软件、OpenCV算法库，用于科学研究和工业生产实际应用。�