1. 研究目的与意义采用三维模型绘制和毕业论文撰写的方法，进行码垛机器人末端执行器的设计。毕业设计的具体目的：1、培养使用三维制图软件的能力；2、培养使用办公软件，撰写报告的能力；3、培养资料搜集，整理，编排的能力；4、培养工业设计，校核，优化的能力。本课题研究的意义：本课题对码垛机器人末端执行器进行了设计，码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人，其意义如下：1、解决劳动力不足；2、提高劳动生产效率；3、降低生产成本；4、降低工人劳动强度；5、改善生产环境；6、降低产品破损率。2. 国内外研究现状分析最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。除此之外,德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着�

全文总字数：6173字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究背景 工业机器人的出现给人类的生产方式带来了巨大的改变，它不仅能在恶劣的工况下代替人类完成许多枯燥的重复性工作，同时具有更高的加工质量和生产效率。随着劳动力短缺和人口老龄化等问题越来越严重[1]，工业机器人成为了近年来机电一体化领域的研究热点之一。在种类繁多的机械制造业中，汽车及其零部件制造业是工业机器人应用最为广泛的行业[2]，在打磨、抛光、去毛刺和装配等接触作业工序中，均可以见到工业机器人的身影。在这些工序中，机器人加工比人工作业具有更大的优势：首先机器人可以嘈杂有害的工作环境下长时间连续作业，这一点是人工作业无可比拟的，对提升工厂效率与产能有着很大作用；其次在打磨、抛光、去毛刺和装配等接触作业工序中，工人极易�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究背景 工业机器人的出现给人类的生产方式带来了巨大的改变，它不仅能在恶劣的工况下代替人类完成许多枯燥的重复性工作，同时具有更高的加工质量和生产效率。随着劳动力短缺和人口老龄化等问题越来越严重[1]，工业机器人成为了近年来机电一体化领域的研究热点之一。在种类繁多的机械制造业中，汽车及其零部件制造业是工业机器人应用最为广泛的行业[2]，在打磨、抛光、去毛刺和装配等接触作业工序中，均可以见到工业机器人的身影。在这些工序中，机器人加工比人工作业具有更大的优势：首先机器人可以嘈杂有害的工作环境下长时间连续作业，这一点是人工作业无可比拟的，对提升工厂效率与产能有着很大作用；其次在打磨、抛光、去毛刺和装配等接触作业工序中，工人极易受到零件毛刺�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.本课题研究的内容和意义我国已经成为世界公认的制造业大国，但随着劳动力成本的不断提高，经济发展模式和制造产业结构调整势在必行，发展高科技产业，提高制造业生产自动化水平，由劳动密集型向技术密集型转变已经成为必由之路。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着工业机器人越发广泛的应用，为保证生产效率与质量，与工业机器人相配套的一系列设计也就成了重点。而工业机器人夹具以及其物料输送系统更是一项研究重点与难点。1.1要点简介工业机器人夹具可以迅速夹紧工件，使各部件保持正确的相对位置，进而保证机器人加工的精度与效率。夹具通常由定位元件（确定工件在�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1目的及意义 1.1研究背景与意义 生产力在不断进步，推动着科技的进步与革新，以建立更加合理的生产关系。自工业革命以来，人力劳动已经逐渐被机械所取代，而这种变革为人类社会创造出巨大的财富，极大地推动了人类社会的进步。时至今天，机电一体化，机械智能化等技术应运而生并已经成为时代的主旋律。人类充分发挥主观能动性，进一步增强对机械的利用效率，使之为我们创造出愈加巨大的生产力，并在一定程度上维护了社会的和谐。工业机器人的出现是人类在利用机械进行社会生产史上的一个里程碑。在发达国家中，工业机器人自动化生产线成套设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。国外汽车行业、电子电器行业、工程机械等行业已经大量使用工业机器人自动化生产线，以保证产品质量，�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 日本工业机器人协会是这样定义工业机器人：一种装备记忆装置和末端执行装置的，能够完成各种移动来代替人类劳动的通用机器。它是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃、应用日益广泛的领域。它的出现是为了适应制造业规模化生产，解决单调、重复的体力劳动和提高生产质量而代替人工作业。 一、 工业机器人的发展过程 机器人一词最早于1920年由捷克作家卡雷尔#183;查培克在其剧本《罗萨姆的万能机器人》中提出。而工业机器人这一概念则在1954年由美国人戴沃尔提出，并由戴沃尔申请了专利，该专利的特点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人惊醒动作示教，机器人能完全实现动作的记录和

全文总字数：2767字1. 研究目的与意义本课题最终目的在于研制机器搬运取代人工搬运工作，由于现代工业的迅猛发展，使得机器人已被越来越多的应用到科技、生产加工、服务等各个领域，并将有着更加广泛的发展，机器人的研制和生产已迅速发殿起来的一门新兴的技术。人们工作的地点也不仅仅局限于地面上，工作环境愈发复杂，劳动力成本也随着社会的发展而提高。就在这个时候，机器人应运而生，如何正确的使用机器人来为我们的工作服务对我们而言是非常重要的。机器人工作不但能减轻人们劳动的负担，而且还能在一些高精度及高危险的工作环境下作业。所以，机器人在现代方方面面有着举足轻重的作用，尤其是现代工业这个需要高精度作业的产业。机器人是提高生产效率、改善产品质量的重要工具。将机器人应用于生产具有如下优点:�

1. 研究目的与意义随着我国制造业智能化转型升级的快速推进， 工业机器人在搬运、码垛、焊接、喷涂等制造领域的应用越来越广泛，围绕工业机器人的研究工作涉及从基础理论到实践应用的各个层面。在这个过程中，码垛机器人因为在制造业、物流业、建筑业等领域起到的关键性作用而受到广泛的关注，成为工业机器人技术和传统工业生产方式改革的重要组成部分。对于在制造业中被广泛使用的机器人制造系统而言，通过数字孪生技术实现机器人制造系统在制造全过程中的实时控制意义重大。将机器人制造系统中的制造装备、加工产品、加工流程以及生产环境等数字化和可视化，通过传感技术、信息技术、控制技术等多学科技术的融合实现虚拟空间对物理空间的同步和控制，构建出一个机器人制造系统制造能力数字孪生模型。在任务加工之前，

1. 研究目的与意义（文献综述） 飞速发展的机器人产业与日益突出的安全防护问题 课题目的： 随着科学技术的飞速发展，越来越多的工业机器人运用到了生产当中，进入了我们的生产日常，在工厂、商店、医院等大型企业都能看到他们的身影。工业机器人的种类也越来越多，功能也越来越完善。从制造业到非制造业，随着机器人的广泛应用，机器人的安全问题也成为了需要急待解决目标之一。工业机器人与其他机器人最大的不同，其运动部件，特别是手臂和手腕部分具有较高的能量，且运转速度大多较快，运动空间远大于机器人基座的大小，并且手臂和手腕的运动状态会随着工作状态的变化而变化。在遇到人员不下心闯进工业机器人工作范围内时就容易发生事故，对人员造成不必要的伤害，所以这个时候在

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 工业机器人是面向工业领域的机械臂或多自由度的机械装置[1]。在工业生产中扮演着不可或缺的角色，它极大的提高了生产效率。尤其是在工作环境比较艰苦的条件下,比如超低温、超高温、烟尘大、放射性强等对人体伤害较大甚至是无法胜任的工作环境，工业机器人的应用尤为广泛。在短短20年的时间内，我国的工业机器人总量已跃居全球第五，但是密度却极低，需求量很大。工业的自动化，制造业的发展都离不开工业机器人，因此快速推进机器人领域的研究，掌握核心技术显得尤为重要。 既然工业机器人的需求量很大，那么对其制造能力的评估，就应该建立一个完善的制度来规范或规划机器人的使用。本设计正是基于此，而设计的一个评估系统模型。本次设计的工业机器人制造能力评估系统，�