1. 研究目的与意义 传统的西方经济学认为科技的发展能够带动经济的发展。从历史的视角来看，在过去的一个多世纪人们先后经历了几次工业革命，这一次次的工业革命使人们的技术手段，生产自动化程度逐步得到提高。近年来随着第四次工业革命的推进，在工业生产中人工智能技术、工业机器人得到了越来越广泛的应用。在中国随着经济的腾飞发展，科技水平的提高，我国工业产业的生产方式也逐步从人力生产发展为半自动化、全自动化。越来越多的工业机器人也投入到工业生产中，相关数据表明我国在2013年时便成为世界第一大工业机器人的应用市场，2018年我国工业机器人的采购安装量占世界机器人市场总量的36%。中国工业机器人产业更是表现出强劲需求和高速发展的态势，工业机器人在产业中的地位日益突出。 2. 研究内容和预期目标 Zeir

1. 研究目的与意义 （一）研究的背景： 工业机器人由操作机(机械本体)、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作，自动控制、可重复编程、能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。特别适合于多品种、变批量的柔性生产。它对稳定、提高产品质量，提高生产效率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 机器人技术是综合了计算机、控制论、机构学、信息和传感技术、人工智能、仿生学等多学科而形成的高新技术，是当代研究十分活跃，应用日益广泛的领域。机器人应用情况，是一个国家工业自动化水平的重要标志。 机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动，而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置，既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力，又有机器可长时�

1. 研究目的与意义随着现代制造技术的快速发展，制造业的智能化，自动化发展已经来到了新的阶段。在一条条自动生产线中，移动协作机器人作为生产线中的关键部件，其底座在工作过程中起着至关重要的作用。因此，实现底座的快速设计对于提高移动协作机器人的设计效率，缩短生产周期具有极其重要的意义。 目前，移动协作机器人底座的设计主要依靠工程技术人员的经验。不同的模型参数需要不同的设计， 这需要花费大量的时间和精力，这与现代设计概念背道而驰。因此，如何通过利用UGNX提供的参数化功能模块或者利用UG提供的系统开发环境应用程序接口 ,编程进行二次开发，设计出适合移动协作机器人底座自身设计特点的CAD系统体系，是减少工程师繁琐的设计步骤和提高设计工作效率的关键。2. 课题关键问题和重难点关键问题：通过查找

1. 研究目的与意义（文献综述） 目的及意义： 机器人这一概念早在3000多年前就已经在人类的想象中存在了，而“机器人”作为术语被加以引用却是直到40多年前才开始的。由于工业的不断发展，机器人大多数被应用于传统工业上，且其发展迅猛。 根据技术界对工业机器人的定义，“工业机器人是集机械、电子、控制、计算机、传感器、人工智能等多学科先进技术于一体的现代制造业重要的自动化装备。”而现如今，工业机器人在工业上运行的90%以上都还不是智能化的，随着计算机技术及人工智能的发展，为满足越来越多工业生产发展提出的更高的要求，智能工业机器人也开始发展起来。 随着智能化对我们人类社会的影响越来越大，工业上也开始了智能化时代，智能化将成为新一代工业机器人的核心特征。工业机器人对人类的依赖减少，对环境的

1. 研究目的与意义近些年，工业机器人发展非常迅速，已经成为了我们日常生活中不可或缺的一部分。随着我国制造业智能化转型升级的快速推进，工业机器人在搬运、码垛、焊接、喷涂等制造领域的应用越来越广泛，围绕工业机器人的研究工作涉及从基础理论到实践应用的各个层面。在这个过程中，码垛机器人因为在制造业、物流业、建筑业等领域起到的关键性作用而受到广泛的关注，成为工业机器人技术和传统工业生产方式改革的重要组成部分。智能制造是新一代信息技术与先进制造技术的深度融合，贯穿于产品、制造、服务全生命周期的各个环节及相应系统的优化集成，实现制造的数字化、网络化、智能化。智能制造的基础是数字化和网络化。而提起数字化，就离不开仿真。工业机器人主要通过各关节的连续运动来控制末端执行器完成各种�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）前言随着现代科技的迅猛发展，工业机器人在越来越多的领域得到了应用。日趋上升的人工成本、产业结构的优化升级、国家政策的大力扶持，这三大因素将催生工业机器人的春天[1]，工业机器人的未来市场越来越广阔。但同时，由于现有技术己无法满足工业生产的需要，工业机器人也面临着越来越高的要求。工业机器人整个最核心的价值体现就是运动控制，其控制系统在机器人体内的地位相当于大脑在人类体内的地位，其控制系统的好坏可以直接决定机器人的性能和功能[2]。但开发功能全面、精度更高的机器人控制系统仍是一项需要反复研究的任务。国产机器人在中低端领域己经取得较大进展，但仍缺乏与国外先进机器人竞争的产品，尤其在高性能方面，如重复定位精度、运行速度、功能集成软件方�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 随着计算机技术的飞速发展，机器人技术已经渗透到世界各个行业，在人类的生产生活中发挥着极为重要的作用。特别是在制造业领域，工业机器人的加入使得传统制造在制造技术方面发生了质的变化，不再是单纯地依靠人力和传统的机器设备进行制造，极大地减少了人力和时间成本。流水线式的生产模式加快产品生产速度，精密的计算分析和控制技术提高产品质量，而随着虚拟现实技术的快速发展，虚拟现实技术与工业机器人车间相结合而建立的数字孪生虚拟车间已成为当前的研究热点。 数字孪生是信息物理系统与虚拟现实技术相结合的新一代技术，根据物理对象数据来构造1:1的虚拟模型，再利用历史数据和传感器更新的实时数据，重现物理对象的整个生产活动过程，并不断积累相关知�

1. 研究目的与意义 自20世纪中叶至今，机器人技术的产生和发展是人类科技发展史上取得的重大成就。近些年，工业机器人发展非常迅速，并已经成为了现代化生产制造中不可或缺的一部分。工业机器人主要通过各关节的连续运动来控制末端执行器完成各种复杂工作，所以对其进行运动学分析和轨迹规划是非常必要的。当前，工业机器人的研究多以轨迹规划和控制系统为重点，基于数学建模软件（如MATLAB）、机械系统动力学自动分析（如ADAMS）与代数学的发展，我们可以对机器人的运动轨迹进行合理的优化，来增加机器人运行过程中的稳定性并提高其工作质量；同时与有限元分析软件（如ANSYS）的联合仿真，可以对机器人进行动力学分析，引入惯性力与结构等因素，研究其强度与刚度，使分析结果与系统的真实情况更加接近，从而验证其设计的可靠

1. 研究目的与意义 近年来随着工业自动化技术的不断发展，工业机器人的应用逐渐从实验阶段发展到实际应用阶段。工业机器人是一种通过重复编程和自动控制，能够完成制造过程中某些操作任务的多功能、多自由度的机电一体化自动机械装备和系统，它结合制造主机或生产线，可以组成单机或多机自动化系统。 工业四轴机器人作为一种执行机构它能够仿真人手的一些关节运动，它能稳定连续的运行。在无人参与下，实现搬运、焊接、装配、喷涂和粘结等多种生产作业。借助工业机器的这些优势我们可以通过添加一些外围工业设备，完成特定功能自动化设备的设计。自动贴标机就是一种借助工业用四轴机器人的自动化设备，它以工业机器人做为主要执行机构代替人的某些功能，工业机器人在自动贴标机的应用中不仅把人从简单的重复性劳动中�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）六关节机器人[1]的动作灵活性高、工作空间范围大，可以很灵活地绕过障碍物，并且结构紧凑，占地面积也比较小，关节上相对运动部件容易密封防尘，广泛应用在机床上下料、取件、弧焊和喷漆等工艺过程。随着机器人的广泛应用，对机器人设计的基本理论、具体结构及设计的技术方法的研究显得尤为重要。电力电子技术、微处理技术、控制技术以及电机制造技术的发展，使得运动控制系统[2]的性能达到一个全新的水平。在传动领域内，往往需要对被控对象实现高精度位置控制[3]，因此工业机器人在工业自动化领域具有广泛的应用。 目前市场上大多用的是ABB六关节工业机器人。在物料搬运、机床上下料等领域与其他同类机器人相比，ABB机器人的作业周期缩短了一半，同时，ABB机器人可采用支架式、�