1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1 选题目的与意义：

在经济全球化的背景下，现代工业生产中需要面对的是竞争十分激烈的市场经济，多数产品的商业寿命正在日益缩短，人们需求的品种正在日益增多。原来传统制造业的生产模式已经很难适应市场经济的需要。市场经济促使产品生产从传统的单一品种、大批量生产逐步向多品种、小批量柔性化生产发展。工业机器人作为柔性制造系统中的重要设备，对于提高数控机床的柔性化生产具有很重要的作用。而机器人末端执行器安装于机器人手臂末端，作为机器人与环境相互作用的最后环节和执行部件，其性能的优劣在很大程度上决定了整个机器人的工作性能。

其次，目前国内绝大部分企业尤其是中小企业在数控机床上进行零件加工依然是依靠操作者来完成工件的装卸。工人用量以及工人误操作所带来的残次零件风险等成本一直对企业的成本效益有很大的影响，而工业机器人的使用可以极大的减少工人用量，降低零件生产的风险，提高企业的效益。因此，对于工业机器人末端执行器的研究不仅可以促进工业机器人的发展，降低工人劳动强度，提高生产效益，实现数控机床的柔性加工以及提高柔性加工技术，而且具有广阔的应用前景。

2. 研究的基本内容与方案

2.1设计的基本内容、目标

本次设计的气动末端执行器能根据系统的工作程序来选取对应的工件完成从工件传送台到三台数控车床的上下料作业。此外，机器人腕部安装的适配器，能与末端执行器快速对接安装。因此，我们在设计的过程中应尽量做到以下几点：

（1）不论是夹持或吸附，末端执行器需要有满足作业需要的足够的夹持（吸附）力和所需的夹持位置精度。

3. 研究计划与安排

1-2周收集资料进行整体方案设计；

3-4周完成开题报告和英文文献翻译；

5-7周设计并绘制气（电）系统原理图，气动系统设计计算，相关元器件选型；

4. 参考文献（12篇以上）

1、陆鑫盛，周洪，气动自动化系统的优化设计，上海，上海科学文献出版社，2002

2、wernerdeppert/kurtstoll(德)，李宝仁译，气动技术，北京，机械工业出版社，1999

3、smc中国有限公司，现代实用气动技术，北京，机械工业出版社，2010年