1. 研究目的与意义

研究目的：利用D-H参数化方面建立几种典型的工业机器人的静运动学模型，并利用Matlab和GUI界面设计软件进行6轴工业机器人的参数设置界面设计、6轴工业机器人的运动学仿真。

研究意义：工业机器人是集电子机械、运动控制与智能控制于一体，可应用于工业生产等领域，能够完成一些难度比较高的生产操作。通过本次毕业设计，能够全面熟悉和了解GUI图形界面设计方法，掌握工业机器人D-H建模方法，能用应用MATLAB进行编程实现工业机器人的静运动学仿真。从而为后续从事工业机器人相关的工作和学习奠定基础。

2. 国内外研究现状分析

在国内，宗节保、段柳云等由于matlab语言在复杂的数值分析、矩阵运算、信号处理等方面具有明显的优势,故在制作需要对大量数据进行各种运算和处理的软件时,在gui中利用matlab语言编写程序是一个很好的选择。

周芳芳、樊晓平、叶榛他们采用d-h参数表生成机器人三维虚拟模型的方法,实现了机器人的可视化。

仿真系统提供的视图控制功能和场景漫游功能实现了多角度、多位置观测机器人模型的几何结构,并为机器人操作人员提供了训练仿真平台。

3. 研究的基本内容与计划

研究内容：

1、利用d-h参数化模型对一些典型的工业机器人进行运动学建模；

2、利用matlab下的gui编程软件实现参数设置等的界面设计；

4. 研究创新点

主要依靠Matlab软件平台，依据D-H建模方法，建立几种工业机器人的运动学模型，并实现GUI界面的设计与参数采集，结合M文件编程方式实现工业机器人的运动学仿真。