1. 研究目的与意义

谐波齿轮传动是在柔轮弹性形变理论基础上发展起来的新型传动，主要由柔轮、刚轮和波发生器组成。

其中，波发生器是主动件，刚轮和柔轮之一为从动件。

固定刚轮是一个刚性的内齿轮，柔轮是一个容易变形的薄壁圆筒外齿轮，它们一同具有三角形（或渐开线）的齿形，且两者的周节相等，但刚轮比柔轮多几个齿（通常为两齿）。

2. 课题关键问题和重难点

本课题的关键问题及难点有以下三个：1、谐波齿轮减速器的结构设计首先要完成各项参数的计算，选定传动方案，选定柔轮、刚轮、波发生器的材料，然后进行柔轮、刚轮、波发生器的结构和尺寸计算，结构设计应紧凑合理，满足强度、刚度、寿命以及经济型、安全性方面的要求。

2、谐波齿轮减速器完整的二维图纸和三维建模绘制利用二维软件autocad绘制谐波齿轮减速器的完整二维图；用三维软件ug nx完成对谐波齿轮减速器三维建模，先绘制出减速器的各个关键零部件和附属零件，同时对各个部分进行建模，最后将它们组装起来。

3、谐波齿轮减速器最主要构件柔轮的有限元分析决定传动寿命的柔轮疲劳强度问题是谐波传动的研究重心，对于空载和负载作用下柔轮中的应力、位移分布，利用有限元软件ansys完成对谐波齿轮减速器最主要构件柔轮的有限元分析。

3. 国内外研究现状（文献综述）

1、简介谐波齿轮减速器是一种由固定的内齿刚轮、柔轮、和使柔轮发生径向变形的波发生器组成，谐波齿轮减速机是齿轮减速机中的一种新型传动结构，它是利用柔性齿轮产生可控制的弹性变形波，引起刚轮与柔轮的齿间相对错齿来传递动力和运动。

这种传动与一般的齿轮传递具有本质上的差别，在啮合理论、集合计算和结构设计方面具有特殊性。

2、谐波齿轮传动的分类（1）按照柔轮和波发生器作用原理分类为电磁耦合式和机械联系式。

4. 研究方案

1、确定谐波齿轮减速器的传动方案：本设计方案采用波发生器输入，柔轮输出，刚轮固定形式。

单级请波减速器通常采用杯形柔轮，故本设计方案的柔轮结构型式也采用杯形。

波发生器的形式采用双偏心盘式，波数为2，一般有双圆盘和三圆盘两种结构，双圆盘型结构受力不平衡，会产生力偶效益，在输入高转速时易产生震动，而且会接触不良。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料。

第1周 完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统,译文封面用标准模板。