1. 研究目的与意义（文献综述）

1.1目的及意义

此设计的目的在于帮助某企业实现汽车主减速搬运到检测台这一过程的自动化。提高企业的生产效率和核心竞争力。

1.2机器人的分类

2. 研究的基本内容与方案

基本内容：此设计的目的在于把汽车主减速器搬运到检测工作台上对主减速器的表面质量进行检测。应用搬运机器人的的意义在于：1、可以提高生产过程的自动化程度，提高生产效率；2、可以改善劳动条件、避免人身事故；3、可以减少人力，便于有节奏的生产。

此机器人属于专用机器人，因此机器人的精度部分精度要求可由机器人本身结构保证。故选用圆柱坐标型机器人。该种机器人由转动副和移动副组成，它的结构形式简单，具有占空间面积小，工作范围大等优点。但末端执行机构运动离关节越远，其抓取精度和误差就越大。设计目的的特殊，该搬运机器人只需重复进行同一动作，对精度要求较小。因此，在机器人结构设计中注意尽量让工件位置靠近工作台回转中心即可。

技术方案：

3. 研究计划与安排

1、查阅文献资料、撰写开题报告、完成英译汉文稿，前3周。

2、按既定方案完成必要的计算、绘制相关草图，第4～10周。

4. 参考文献（12篇以上）

[1]吴广顺,凌雷,方素香,王玉果.plc在搬运机器人控制系统中的应用.天津大学天津内燃机研究所.2006.10.

[2]蒋书运,祝书龙.带滚珠丝杠副的直线导轨结合部动态刚度特性.机械工程学报.2010.01.

[3]刘凤臣,姚赞峰,刘黎明,金杰锋,林纪良,郭湖兵.高速搬运机器人产业应用及发展.2012.04.