1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

前言随着现代科技的迅猛发展，工业机器人在越来越多的领域得到了应用。

日趋上升的人工成本、产业结构的优化升级、国家政策的大力扶持，这三大因素将催生工业机器人的春天[1]，工业机器人的未来市场越来越广阔。

但同时，由于现有技术己无法满足工业生产的需要，工业机器人也面临着越来越高的要求。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

研究问题：通过建立动力学模型，并应用基于模型的自适应前馈项结合rise反馈技术的控制器和误差系统，产生渐近跟踪结果，对六自由度工业机器人运动控制策略进行仿真。

且基于实际六自由度机械臂系统开展控制方法实验研究，分析机器人的动力学特性，并撰写相关报告。

研究手段：1.调研,查阅资料,熟悉课题内容。