1. 研究目的与意义（文献综述）

目前,随着我国工业经济的快速增长,工业界各个领域内的自动化设备也在不断的增多。而在实际操作中,大部分企业仍然采用人工手工作业,这种情况下操作者工作量繁重、生产效率低和工伤事故频发。因此,需要一种可以辅助光模块上下料的自动化机械手,不仅可以代替人工按照规定的动作进行上下料,而且还可以提高生产效率、降低生产成本，实现生产过程的自动化。

本文提出的一种自动化上下料设备,能够满足实际加工的需求。首先,对目前国内外机械手的研宄现状及现有技术进行分析,根据实际工艺要求,对上下料机械手机械结构进行总体设计,描述机械手的工作流程。对机械手进行运动分析和参数设计。为了解决上下料组件的定位精度问题本文中上下料机械手的控制方案采用plc为主控制器,根据位置检测传感器检测出的数据,实时的控制取料机械臂、水平接送料和其他执行机构相互协调工作，从而达到所需的精度要求。

1.1国外研究现状分析

2. 研究的基本内容与方案

2.1研究的基本内容

本课题以ug三维设计软件及ansys有限元分析软件为平台，研究光模块测试平台上下料组建的总体设计方案，完成光模块测试平台上下料组建的设计，提出具体的方案。主要内容有：

（1）查阅相关的资料，由于网上没有光模块测试平台上下料组件的先例，所以我查阅了很多相似工件的上下料装置的文献，通过对这些文献的了解找到解决问题的方法。

3. 研究计划与安排

4. 参考文献（12篇以上）

[1]蔡自兴,郭墦.中国工业机器人发展的若干问题[j].机器人技术与应用,2013,3(5):8-12..

[2]chaoyu,minghejin,hongliuan,analyticalsolutionforinversekinematicof7-dofredundantmanipulatorswithoffset-wrist[j].ieee,2012,8(5):92-97.

[3]majidi,c.softrobotics:aperspective—currenttrendsandprospectsforthe