1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一、研究背景和意义工业机器人是面向工业领域方面的多关节机械手臂或多自由度的机器操作装置，它能自动执行预设程序并工作。

工业机器人包括驱动系统、主体系统和控制系统这三个基本主要部分。

主体系统是主要由机座和执行部件构成，涵盖臂部、腕部和手部三部分，另外有些机器人还包括行走机构，可以模拟行走行为。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一、本课题主要研究如下内容：本文以abb工业机器人为研究对象,实用性为理念,控制精度为核心,实现精密装配为最终目标,开发一款经济、实用、智能的运动控制系统,实现在工件和装配点位姿随机的情况下,高精度、高效率地完成自动化装配的目的。

通过详细地分析装配工艺过程,明确装配机器人运动控制系统所要实现的功能。

并以此为依据,完成各主要硬件的选型,并结合所选硬件和实际控制要求,完成运动控制系统的总体方案设计。