1. 研究目的与意义

采用三维模型绘制和毕业论文撰写的方法，进行码垛机器人末端执行器的设计。毕业设计的具体目的：

1、培养使用三维制图软件的能力；

2、培养使用办公软件，撰写报告的能力；

2. 国内外研究现状分析

最早将工业机器人技术用于物体的码放和搬运是日本和瑞典。除此之外,德国、意大利、韩国等国家工业机器人的研发水平也相当高。随着计算机技术、工业机器人技术以及人工智能控制等技术的发展和日趋成熟,日本、德国、美国、瑞典等国家在包装码垛机器人的研究上做了大量工作,相应推出了自己的码垛机器人,如日本的fanuc和okura以及fuji系列,德国的kuka系列,瑞典的abb系列等。国外先进的工业机器人技术和高度发达的机器人产业使得码垛机器人在各行各业都得到了广泛的应用。这些先进的码垛机器人最显著的技术特点就是采用了基于pc的开放式控制系统，令机器人能够高速、精准、稳定、可靠地运行。

在传统的码垛机器人技术迅速发展的基础之上，机器人视觉技术成为近年来机器人核心技术的一个研究热点,国外各大机器人生产商也逐渐推出带有先进视觉定位系统的机器人产品,让机器人可以自动识别被抓取物的形状和位置,使码垛作业更为灵活。

我国工业机器人研究和应用开始于20世纪70年代,受当时经济体制等因素的制约,发展比较缓慢,研究和应用水平比较低。进入20世纪80年代以后,随着改革开放的不断深入,我国码垛机器人技术的开发和研究才达到一定水平。在近10年的时间里,为了提高国产关节型码垛机器人的市场竞争力,促进产业化发展,我国涌现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校，码垛机器人技术也得到了快速的发展。

3. 研究的基本内容与计划

采用三维模型绘制和毕业论文撰写的方法，进行码垛机器人末端执行器的设计。需要研究的内容有：

1、被码放物料的特点分析；

2、末端执行器机械系统方案分析；

4. 研究创新点

本论文特色与创新如下：

1、当客户产品的尺寸，体积，形状及托盘的外形尺寸发生变化时，只需在触摸屏上稍作修改即可，不会影响客户的正常生产；

2、机器人的操作依靠程序控制，无需人工参与，自动化程度高，节省劳动力；