1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

一：选题目的与背景工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以根据人的需求自动执行工作，靠自身各个关节电机提供动力和控制器来实现各种功能的一种机器。

工业机器人自从60年代初问世以来,经过了30多年的发展,已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。

在制造业中采用机器人,可以提高劳动生产率、保证产品质量、缩短生产准备周期和改善劳动条件。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

一：研究的问题本课题的研究对象为三自由度机械手臂，对其机械结构、运动学轨迹规划和控制系统三部分进行设计和分析，主要内容如下：（1）机械结构：机械部分利用三维设计软件完成三维虚拟样机设计（2）运动学轨迹规划：对三关节机械臂进行运动规划，完成编程及运动控制设计（3）控制系统：电机及控制系统完成选型设计，并编写相应的控制程序，画出机械图纸，控制系统框图和原理图二：拟采用的研究手段1、根据选题自行检索机械臂设计方面的参考文献2、查阅电机及控制系统选型方面相关资料3、查阅控制及编程方面的资料4、利用仿真模拟软件进行虚拟实验演示