1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

文 献 综 述摘 要：本文针对要实现的《基于abb六关节工业机器人码垛任务的设计与实现》课题，硬件和软件相结合，实现对六关节机器人的控制。

将整个任务划分为认识机器人运动学特点并建模，确定pc 运动控制器的主从模式为控制系统架构，了解其控制系统的控制方法，掌握windows平台上abb六关节机器人的编程软件robot studio，对机器人的运行轨迹优化控制，学习伺服控制技术和闭环控制技术实现误差校正，最终完成控制任务并使控制系统达到满意的精度和性能。

关键词：abb、六关节工业机器人、伺服电机控制、robot studio、码垛、机器人控制系统前 言随着工业自动化的发展，机械臂在各类产业自动化方面已经获得相当广泛的应用。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

针对整个设计任务的细分的不同问题，根据其特点，采用不同的研究手段：1、对于六关节机器人的构型设计以及其运动学性能分析以及对其建模，采用文献分析法，查找相关的文献，对有关此方面的知识做到有所了解，有一定的认识，并要学会利用matlab等专业软件对其构型建模，已达到对其更深的认识。

2、对控制系统的架构的设计，参考相应文献并结合自己所学知识，确定pc 运动控制器的主从模式为控制系统架构。

3、对其控制系统的控制方法，伺服电机的控制技术，采用文献分析法，查阅相关方面优秀的论文以及学习老师推荐的著作等，对此问题做到清晰的认识。