1. 研究目的与意义（文献综述） 题目：基于PPO算法的船舶路径规划方法研究与实现 背景资料： 随着船舶智能化发展，路径规划逐渐成为研究热点。路径规划是在一定的障碍环境中，按照给定的性能指标（距离最短、时间最短或者消耗最少等），为智能体规划出从起点到终点的最优避障路径。其本质是在几个约束条件下得到最优或可行解的问题。比较流行的路径规划方法有：人工势场法，蚁群算法，神经网络和遗传算法等,每一种算法都有不同的优缺点。人工势场法简单实用但有较大概率无法到达目标位置，蚁群算法具有很强的鲁棒性和搜索较好解的能力但收敛速度慢，需要较长的搜索时间；神经网络算法学习能力强鲁棒性好但泛化能力差，遗传算法充分发挥自身迭代的优势但运算效率不高。深度学习与强化学习是人工智能领域两大研究热�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．目的及意义（含国内外的研究现状分析） 1.1 课题背景及意义 增材制造(Additive Manufacturing，AM)技术是基于离散、堆积原理，根据零件的三维模型采用材料逐层堆积成形三维实体。相对于传统的材料减法加工，该技术是一种材料累加的加法加工工艺，能快速精确地制造形状复杂的物体。随着航空航天、能源动力、国防军工等关键技术领域对致密金属零件的性能、精度、制造成本和周期的要求日趋苛刻，采用增材制造技术直接成形金属零件成为国内外的研究热点[9]。 常用的金属零件增材制造热源有激光、电子束、电弧等。其中，熔化极气体保护电弧增材制造（Gas Metal Arc Additive Manufacturing，GMA-AM)采用焊接电弧作为热源将金属丝材熔化，按设定成形路径在基板上堆积每一层片，层层堆敷直至成形金属件，具有制造成本

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 文 献 综 述 1.引言 所谓欠驱动系统，是指独立的控制输入维数少于系统自由度的一类系统，其本质为非线性系统。在现实中的很多系统都被设计为欠驱动形式，主要是因为：1)系统本身的运动受到某种约束，如常见的非完整约束；2)省去部分驱动器后，一方面可以减少设计的复杂程度，提高系统的灵活性，另一方面可有效节约成本，降低系统自身的重量与体积，并减少能耗．根据上述两种不同的原因，可以将欠驱动系统大致分为两类：第一类是运动受限欠驱动系统，如移动机器人、航天飞行器、欠驱动水面和水下航行器等，该类系统由于受到非完整约束等的影响，无法完成侧移等运动；另一类欠驱动系统，主要包括各种起重机，它们的系统状态可看作”连杆”的平移(如倒立摆、起重机中的小车与球

1. 研究目的与意义（1）选题背景自古以来人们就梦想着在天空自由翱翔,对鸟的生理结构和飞行原理等方面所做的研究和获得的灵感,使人类乘着飞机上了天。最近几年，随着对鸟类生理结构和飞行机理的进一步研究,在鸟类空气动力学和电子机械技术快速发展的基础上,各国纷纷开始研究拍翅飞行的机械扑翼,使得机械扑翼成为机械研究最为活跃的前沿领域。机械扑翼也称仿生扑翼飞行器，灵感来源于自然界鸟类的飞行，基于仿生学原理进行设计。相比于传统固定翼和旋翼飞行器而言，仿生扑翼飞行器具有良好的飞行性能，可在空中进行无动力翱翔，从而有很高的续航能力。且由于外形逼真，以及良好的隐蔽性能，使其具有出色的侦查能力。在人机共融的发展中，安全性是需要解决的最基础的问题。基于鸟类飞行机理设计的仿生扑翼飞行器，很好地避�

1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来,人们的生活水平日益提高,市场上出现的生活产品的种类增多, 因而人们的生活垃圾也渐渐地增多。目前我国每年垃圾数量可达1.6 亿吨，且这一数值以每年8%—10%的速度增长，这对我国经济发展是一种严重的制约。这些垃圾虽然经过焚烧和掩埋处理，但还是不能从源头上减少垃圾的产生。可见，消费环节产生的垃圾如果能够及时进行分类，然后再经过回收利用是解决垃圾问题的最好途径。 在这个提倡环保的时代,我国从原来的一个垃圾桶变为现在简单的可回收和不可回收垃圾桶。尽管大家都有相应的环保意识,可有时人们在对垃圾分类时还是出现疑惑,甚至有的人并未将垃圾进行分类而直接投放至垃圾桶中。 在国际上，日本是世界上将垃圾进行回收利用做的最好的国家。日本政府先后出台了许多法律用于督促日本

1. 研究目的与意义制造业作为立国之根本、兴国之利器、强国之基石。装备制造业作为制造业的核心，高新技术产业的根本。改革开放以来，我国装备制造业取得了令世界瞩目的巨大成就，装备制造业规模和总量已经进入世界前列，成为名副其实的全球制造大国。 为了大力提高装备制造业的水平，我国提出了走新型工业化道路的目标，在2015年5月颁发《中国制造2025》，开展全面实施强国战略，这是我国实现制造强国战略的第一个十年纲领。围绕实现制造强国的战略目标，该纲领明确了高档数控机床和机器人作为十大重点发展领域之一。高档数控机床的制造水平是一个国家的战略性产业和大国崛起的标志，也是参与国际竞争和博弈世界制造业舞台的制高点。实现高档数控机床的快速发展，保障《中国制造2025》目标的顺利实现，不但需要政府和组织�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 随着人类进入了数字时代，人们和计算机的交互的安全性问题就愈发显得重要，生物特征的身份鉴定技术的价值愈发突显。人脸识别技术的研究最早开始于20世纪50年代，当时的研究主要是专注于如何识别人脸的外部轮廓，自20世纪70年代以来，随着人工智能技术的兴起以及人类视觉研究的进展，人们逐渐对人脸图像的机器识别投入越来越多的汗水，并形成了一个人脸识别研究领域。对这一领域的研究除了具有重大理论价值外，也极具实用价值。 人脸识别是模式识别和计算机视觉的交叉领域，人脸识别将计算机视觉和模式识别结合在一起，广泛地应用在机器人等学科中。 人脸检测和识别是目前生物特征识别中最受人们关注的一个分支，是当前图像处理、模式识别和计算机视觉领域内的一个热门研究课题，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着我国经济的高速发展，越来越多的家庭有了汽车这一交通工具，近几年我国汽车保有量逐年增加，尽管我国在公路设施不断完善和改进，但在某些时段完全无法避免公路上汽车拥挤的状况。再加上汽车设计的时速不断提高，虽然各路段有限速，但各种事故仍然层出不穷，给人们带来巨大的人身伤亡和财产损失。其中追尾和倒车碰撞占了很大一部分。在汽车上装超声波测距仪可以很好的帮助解决这一问题。 针对道路拥堵事故频发的现状，设计一种稳定性好、可适应环境多、经济实用的汽车防撞系统对当今去世来说是势在必行的。我的方案拟采用超声波为介质来设计该系统。 超声波是频率在20kHz以上的声波，因其衰减性小、指向性强、能量消耗缓慢等优点可以作为很好的信息介质。超声波测距传感器�

1. 研究目的与意义 1）课题的背景 核桃中富含蛋白质和脂肪，既可提供丰富的植物蛋白质，又是主要的食用植物油来源。利用核桃或脱脂后的核桃的蛋白粉，可直接用于焙烤食用，也可作为肉制品、乳制品、糖果和煎炸食品的原料或添加剂。以核桃蛋白粉为原料或添加剂制成的食品，既提高了蛋白质的含量，又改善了其功能特性。核桃还可以通过高压膨化制成蛋白肉。核桃是食用肉植物油工业的重要原料，利用核桃油可制造人造奶油、起酥油、色拉油、调和油等，也可用作工业原料。核桃除经简单加工就可食用外，经深加工还可以制成营养丰富，色、香、味俱佳的各种食物和保健品。核桃加工副产品核桃壳可以综合利用，加工增值，提高经济效益。 核桃去壳机是将核桃去掉外壳而得到核桃仁的机械。由于核桃本身的生理特点决定了核桃脱壳不能与

1. 研究目的与意义 超声旋转电机是一种利用逆压电效应工作的微小型电机，将电能转换为定子的机械能，通过定子和转子间的摩擦驱动转子做旋转运动。1948年Williams和Brown提交的一份发明专利第一次公布了超声电机的设想，其后美国、德国、苏联、日本等国家相继进行了各类压电超声电机的研究，在汽车电器、精密仪器仪表、工业控制系统、航空航天、机器人领域都有着广泛的应用前景。本课题旨在设计一种单激励超声椭圆振动旋转超声电机，转子包括转盘和设置在转盘一周表面的摩擦层；定子包括超声振动换能器、椭圆振动模态转换器和设置在椭圆振动模态转换器前端的摩擦驱动块；超声振动换能器包括螺栓及依次套设在螺栓上的后盖板、压电陶瓷片、电极片和前盖板，前盖板和螺栓通过螺纹联接；椭圆振动模态转换器设置在前盖板的前端，可�