1. 研究目的与意义（文献综述） 工业生产技术经过不断的革新，如今已经和传统的格局完全不同，工业机器人在工业生产中所扮演的角色已经愈发重要，已然成为规模化生产的主力军。工业机器人技术在先前的发展过程中已经为生产活动带来了巨大的便利，只需依据生产环境对工业机器人加以编程以及调试，机器人便可以按照程序进行复制式的生产，在一些操作路径比较固定而机械的任务上，工业机器人有着人工无法达到的工作效率和工作强度，减轻了工人的工作负担，是工业生产技术发展的重要一步。但如今工业生产的要求在持续地提高，生产步骤更为复杂，生产的过程也更加灵活，市场对于柔性生产的要求与日俱增，只能够完成固定性机械动作的机器人已经满足不了如今的工业生产需求，已经在一定程度上制约了生产效率的进一步提高。 对�

全文总字数：5211字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1选题的背景和意义 工业机器人是最典型的机电一体化装备,其研制目的是让人避免恶劣危险环境作业和重复单调作业，将工人解放出来，但是随着工业经济的迅速发展，各行业引进工业机器人的主要目的还是为了提高产品的生产效率和质量。机器人技术综合了控制理论、计算机技术、机械工程和通讯技术等多方面技术，先进的机器人技术也代表着一个国家的科技实力和工业水平。而操作系统是工业机器人控制单元开发中最困难的问题，由于工业机器人本身具有运动控制特性,对实时性要求很高。所以大多数工业机器人在实际操作中都是用控制卡来进行的，利用操作系统进行辅助可以有效地提高工业机器人自身的控制精度，从而提高整个系统的稳定性,其他工业机器一般采用伺服控制系统，保证软件�

1. 研究目的与意义 1、课题研究的背景： 产品研究现状： 工业机器人是在工业生产中使用的机器人的总称，工业机器人是一种通过编程或示教实现自动运行，具有多关节或多自由度，并且具有一定感知功能，如视觉、力觉、位移检测等，从而实现对环境和工作对象自主判断和决策，能够代替人工完成各类繁重、乏味或有害环境下体力劳动的自动化机器。成套设备由工业机器人和完成工作任务所需的外围及周边辅助设备组成的一个独立自动化生产单元，最大限度地减少人工参与，提高生产效率。 我国的工业机器人研究开始于20世纪70年代，大体可分为4个阶段，即理论研究阶段、样机研发阶段、示范应用阶段和初步产业化阶段。 据前瞻产业研究院发布的《工业机器人行业产销需求预测与转型升级分析报告》数据显示，目前，中国正在服役的机器人

1. 研究目的与意义 1.1工业机器人研究背景与意义 工业机器人自动化生产线设备已成为自动化装备的主流及未来的发展方向。目前，工业机器人制造技术不断与先进技术融合，为工业机器人的发展提供了良好环境。机器人在自动化工厂中扮演着重要的角色，极大程度地提高了生产效率 中国作为一个制造业大国，但在工业生产过程中，由于机械化和自动化水平较低，往往需要投入大量的人力和物力，尤其是在冲床、铣床、车床等领域。在机床加工生产零件的过程中，工人不仅需要通过手动触发动作指令来配合机床完成上下料，同时还需要不停地进行重复性动作，工作强度极大。在非自动化工业生产中，以人工为主要生产方式的现象极大地制约了中国制造业的发展，同时由于工业生产中存在不可避免的危险因素，人工作业的方式已经不能满足�

全文总字数：6396字1. 研究目的与意义（文献综述） 第三次工业革命以来，世界工业生产的自动化程度越来越高，一些发达国家劳动力成本的增加也促使这种趋势不断扩大。自动化程度的提高可以减少劳动力，降低劳动力成本。并且由于自动化设备的加工稳定较好，对工人技术要求低，因而生产不平稳带来的损失也大大降低，生产较为平稳。工业机器人就是典型且广泛使用的自动化设备之一。在一些工业生产领域，由于毒气、腐蚀等有害因素，人为作业会对工人健康产生很大威胁，工业机器人的使用就可以很好的消除危险，做到安全生产。 码垛技术是现代物流自动化的一项新技术, 运用码垛机器人将一件一件的产品或物料按一定规则堆码成垛, 便于搬运储放, 对于解除沉重劳动、提高劳动生产效率和改善生产环境等具有重要意义[1]。根据不同码垛的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的与意义 1.1选题的目的与意义 传统意义上的码垛是指将一个个独立的物料通过特定的模式堆码成垛，从而便于机器对物料进行搬运、输送、卸料、存储等操作［1］。 八十年代以前，工业自动化技术低下，科技落后，此时码垛多数采用的是人工堆垛的方式。人工堆垛简单来说就是通过人力对袋装的货物进行一件件的堆垛，从装料、搬运至卸料完全依靠人力劳动进行。这种堆码方式吞吐量小，效率低下，对劳动力要求高，从而增加了企业的用人成本，除此之外不同工人身体素质强弱不一，生产节拍不固定，每小时码垛的吞吐量都不确定，导致只能大概预估生产周期，整个生产线系统柔性低，偶有无法保证按预期生产计划完工的状况出现[2]。八十年代以后，随着日本、美国等国家将机器人技术运用于码垛工艺后，

1. 研究目的与意义（文献综述） 1．1目的及意义 1.1.1 研究机器人的意义 随着科学技术的快速发展，工业生产特别是机械制造生产日益注重经济效益，生产效率，在提高生产效率的同时追求低成本。而机械生产制造的工作繁重重复任务大，需要大量的劳动人员满足生产需求。因此，机器人的需求应运而生。 工业机器人是机器人的一个分支，也是机器人在工业运用上的 一个重要实践，可以实现自动控制、重复编程、用途广泛、多轴编程。目前，在国内外的加工制造厂大规模从事加工作业，代替人类进行危害健康的工作，如：喷涂上漆、焊接等，代替人类进行高强度工作，如：流水线上的装配、物料的运输装卸、重物的搬运码垛。 工业机器人具有明显的四个特征： （1）拟人化。工业机器人通过运用各种传感器检测工作环境，自动调整，模拟人的腰、

全文总字数：3798字1. 研究目的与意义（文献综述） 1．1目的及意义 1.1.1 研究机器人的意义 随着科学技术的快速发展，工业生产特别是机械制造生产日益注重经济效益，生产效率，在提高生产效率的同时追求低成本。而机械生产制造的工作繁重重复任务大，需要大量的劳动人员满足生产需求。因此，机器人的需求应运而生。 工业机器人是机器人的一个分支，也是机器人在工业运用上的 一个重要实践，可以实现自动控制、重复编程、用途广泛、多轴编程。目前，在国内外的加工制造厂大规模从事加工作业，代替人类进行危害健康的工作，如：喷涂上漆、焊接等，代替人类进行高强度工作，如：流水线上的装配、物料的运输装卸、重物的搬运码垛。 工业机器人具有明显的四个特征： （1）拟人化。工业机器人通过运用各种传感器检测工作环境，自动�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一：选题目的与背景工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它可以根据人的需求自动执行工作，靠自身各个关节电机提供动力和控制器来实现各种功能的一种机器。工业机器人自从60年代初问世以来,经过了30多年的发展,已广泛应用于各个工业领域,成为制造业生产自动化中主要的机电一体化设备。在制造业中采用机器人,可以提高劳动生产率、保证产品质量、缩短生产准备周期和改善劳动条件。在现代化的汽车工业中,成批的点焊、喷漆机器人已经成为不可缺少的自动化设备。很多工业化国家采用工业机器人改造制造工业已经取得了重大的经济和社会效益。[1]机械臂作为工业机器人的一类，也得到了广泛使用。在工厂中，机械手的工作相当于人的手臂一样，可以按照特定的结构�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景和意义 随着我国生产力和社会经济的迅速发展，工业领域正面临着重大的发展机遇和挑战。为摆脱低端制造的标签，中国非常重视工业机器人的发展，并且已经成为发展最快的工业机器人市场之一。目前工业机器人已经被广泛的应用在机械加工、涂装喷漆、机械零部件的装配、自动化焊接和上下料及搬运码垛等任务。成为柔性制造系统（FMS）、工厂自动化（FA）、计算机集成制造系统（CIMS）中不可缺少的自动化设备[1]。 当前的工业机器人的应用大多是以一个工位设置一个单独的机器人为主，在特定的环境中完成一些特定的任务。这种单机器人在应用方面仍有许多不足和局限，如承载能力差、工作空间受限、只能实现较为简单的运动且需要特定的专用设备和工装夹具。为了适应不断提高任务复杂性、操作�