1. 研究目的与意义（文献综述）

码垛机器人是用在工业生产过程中执行大批量工件、包装件的获取、搬运、码垛、拆垛等任务的一类工业机器人,是集机械、电子、信息、智能技术、计算机科学等学科于一体的高新机电产品。码垛机器人技术在解决劳动力不足、提高劳动生产效率、降低生产成本、降低工人劳动强度、改善生产环境等方面具有很大潜力。

我国工业机器人研究和应用开始于20世纪70年代,受当时经济体制等因素的制约,发展比较缓慢,研究和应用水平比较低。进入20世纪80年代以后,随着改革开放的不断深入,我国工业机器人技术的开发和研究才达到一定水平,码垛机器人技术也得到了快速的发展。为了提高国产关节型机器人的市场竞争力,促进产业化发展,在近10年的时间里,我国涌现出一批具有较强实力的专家企业、产业基地和科研院校。

国外从20世纪60年代开始研究工业机器人,码垛机器人是伴随着工业机器人技术的发展而出现的,日本、德国、美国等发达国家的研究已取得一定成果。国外码垛机器人广泛采用有限元、模态分析及仿真设计等现代化设计方法，工作空间有所增加,本体自重进一步减小,更加灵巧。先进的rv减速器和强大的关节交流伺服电机,提高了机器人的运动精度、平稳性和跟踪精度。针对不同操作对象和工作要求,开发了配备力觉、触觉传感器的多种结构型式的智能末端执行器,可实现多种产品的包装、搬运、码垛、拆垛等作业,并确保对产品不会造成损坏。且控制性能优越，基于pc的控制系统体积越来越小型化,实现了软件伺服和全数字控制,具备网络通信功能,程序容量大。国外码垛机器人广泛应用在包装、物流、食品、饮料、化工、建筑、医药等行业,可完成食品、药品、啤酒饮料等多种产品的装箱、搬运、码垛、拆垛等作业实现了传统制造企业生产自动化,大大提高了生产能力和经济效益。

2. 研究的基本内容与方案

2.1本课题研究的基本内容

Ⅰ.抓取式码垛机器人手爪的基本结构设计是由执行机构，驱动机构和控制系统构成。本课设主要研究执行机构和驱动系统。

Ⅱ.执行机构

3. 研究计划与安排

（1）第1-4周 完成开题报告，收集资料和英文文献翻译

（2）第5-10周 完成码垛机器人手爪总体设计和各部件设计

（3）第11-13周 完成各部件结构设计及图纸工作

4. 参考文献（12篇以上）

[1]蒋刚，龚迪琛，蔡勇，等.工业机器人[m].成都：西南交通大学出版社，2011.

[2]张奔，卞新高，朱灯林.用于抗洪打桩的四足机器人结构设计[j].机电工程，2012（11）：1259-1263

[3]陈超详，叶修梓.solidworks simulation基础教程[m].北京：机械工业出版社，2010