基于二维SLAM的移动机器人导航与自主避障技术研究任务书

 2020-02-11 12:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

1 综述国内外自主移动机器人在导航方面的研究现状,了解自主避障技术在移动机器人导航问题中的应用场景和技术手段;

2 了解并比较移动机器人自主导航中常用的避障技术与算法支持,并对各种主流的避障算法的优缺点以及支持的应用场景进行合理比较与分析;

3 设计基于二维slam的移动机器人装卸运输的智能仓储系统模型,针对该系统的工作模式及应用场景,建立移动机器人的运动学模型;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1 查阅相关文献,理清设计思路,撰写开题报告;开题报告中必须有明确的国内外发展研究动态,明确相关原则和思路、方法、技术路线和内容等;

2 对基于二维slam的移动机器人的导航与自主避障技术进行对比分析和论述;

3 建立移动机器人智能仓储系统模型,针对该系统模型的工作模式及应用场景,选取合适的导航与自主避障算法并进行优化设计;

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1 2019.02.18-2019.03.01 文献阅读、开题报告 外文文献至少5篇,参考文献至少15篇;

2 2019.03.02-2019.03.06 移动机器人导航、自主避障和运动学模型相关研究方法学习 查阅资料并掌握相关知识;

3 2019.03.07-2019.03.20 相关思路的确定 参照相关论文方案确定思路;

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4. 主要参考文献

[1] iizuka s, nakamura t , suzuki s . robot navigation in dynamic environment usingnavigation function apf with slam[c]// mecatronics. ieee, 2015.

[2] malone n, chiang h t , lesser k , et al. hybrid dynamic moving obstacle avoidance usinga stochastic reachable set-based potential field[j]. ieee transactions onrobotics, 2017:1-15.

[3] mitsch s, ghorbal k , vogelbacher d , et al. formal verification of obstacle avoidanceand navigation of ground robots[j]. the international journal of roboticsresearch, 2017:027836491773354.

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