1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着智能材料技术的发展和应用，变形车体作为一种全新的车辆形态逐渐进入人们的视野。变形车体是指能够根据环境或任务需求，主动改变自身形状和尺寸的车辆结构，其在提高车辆通过性、适应性、多功能性等方面具有传统车辆无法比拟的优势，在未来交通、救援、军事等领域拥有广阔的应用前景。然而，变形车体的设计和实现面临着诸多挑战，其中包括智能材料的驱动能力、变形机构的复杂性、控制系统的稳定性等。因此，本选题以智能材料为驱动核心，探索变形车体与机构的概念设计与研究，具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本研究旨在探索基于智能材料的变形车体与机构的设计方法和实现技术，主要研究目标包括：1.研究不同类型智能材料的特性，分析其在变形车体中的适用性和局限�

1. 研究目的与意义 1.1 研究背景 随着科技的发展以及人们对生活质量要求的不断提高，人们在不断认识、探索、改造自然的过程中，一直希望可以制造出一种能够代替人类劳动的机器。扫地机器人作为一种智能家电，越来越多地出现在人们的视野中。因其轻巧方便、节省人力，可以按照预先设定的模式在特定的环境里自动运作，在无人监管的情况下便可达到预期的吸尘、拖地等目标而备受人们的青睐。 自动扫地机器人的研究、开发和应用涉及传感技术、电气技术、电气控制技术、智能控制等学科。智能控制技术是一门跨科学的综合性技术，当代科学领域对其的研究十分活跃，应用也十分广泛。智能作为现代社会的新产物，富有极大的潜能与挑战性，是未来科学技术的发展方向，也是造福人类社会的重要工具。 扫地机器人的应用属服务类机器人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着工业的高速发展，机械手作为前沿的产品应自动化设备更新时的需要，已经在工业生产中得到了广泛的应用。它可以搬运货物、分拣物品、用以代替人的繁重及单调劳动，实现生产的机械化和自动化；并能在高温、腐蚀及有毒气体等有害环境下操作以保护人身安全，被广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工业和原子能等部门。适应工业需要。 针对机械手驱动设备目前国内外已经有很多用处，主要分为气压驱动和电机驱动。气压驱动空气压缩性 大，工作平稳性差能，速度控制困难，要达到准确地位置控制却是相当困难的，压缩空气去水也是相当困难的。电机驱动体积大，重量重，不方便等原因让我们想到了运用记忆合金驱动方式。使用形状记忆合金克服了这些缺点,有望作为机械手指应用于机器人系统。 形�

全文总字数：4547字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究意义 谐波齿轮传动是齿轮传动中的一种，主要由波发生器、柔轮与刚轮三大件构成如 图 1.1 所示，1955 年美国 C.W. Musser 发明制造了世界上第一台谐波减速器并在 1959 年 取得了发明专利。由于谐波齿轮传动较一般行星齿轮、圆柱齿轮、摆线针齿轮传动具 有定位精度高、重复性好、传动比大、重量和尺寸小、惯性矩小、可靠性高等一系列 优点，故这种新型传动方式很快在工业机器人、航空航天、医疗器械、电子设备、汽车、造船、能源、精密机床、光学仪器等诸多领域得到了广泛应用。 近年来，全球工业机器人产业蓬勃发展，与此同时，工业机器人用精密减速器市场的需求规模也呈现较大规模的增长。然而国内的工业机器人用精密谐波减速器市场却被日本Harmonic Driv

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）一． 课题研究背景 随着国民经济的快速发展，人民物质需求的不断提高，现在的工厂和车间每天都要生产数以万计的产品。虽然我国已基本实现了自动化生产，但是工件精确识别技术，部分厂家仍停留在人工操作，较进口的生产线相对落后。人工识别检测工件，不仅分拣速度慢，无法与自动化的工件生产线相配套；并且其准确率也依赖于工人的熟练程度和主观判断。同时，人工接触式的操作方式也使得工人劳动强度增大，生产成本也随之增加。这就使得基于传感器配合下的非接触式测量装置的优点显现出来。 自20世纪70年代以来，传感器得到了基于市场推动下的迅猛发展，利用电磁、电涡流等原理，制成了结构简单、灵敏度高、频率范围宽的一系列传感器，可广泛使用在工件的精确识别与计数上。随�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 随着机器人技术的发展，机器人面临的任务也越来越复杂，路径规划及障碍物避让是智能机器人在完成任务时的需要解决的基本问题。在机器人技术应用中，最基本的需求是拥有能够将人类的指令转换成机器指令的算法，使机器人能够相应地移动。这个过程通常被描述为机器人的运动路径规划或导航规划。运动路径规划是各种避免障碍和达到目标位置的技术。 传统路径规划方法对于复杂动态环境适应能力差，且大多依赖于地图的构建。传统机器学习方法依赖于人的先验知识选取的特征，通过统计分析实现回归、分类、标注等功能。近年来，深度学习作为机器学习的分支迅速发展。深度学习通过神经网络提取数据的层次化特征，其特征表示远优于人工特征和浅层特征。同时，凭借深层神经网�

1. 本选题研究的目的及意义水下机器人作为一种重要的海洋开发和探测工具，在海洋资源勘探、海底环境监测、水下目标搜救等领域发挥着越来越重要的作用。航迹跟踪控制是水下机器人实现自主作业的关键技术之一，其目标是使水下机器人能够按照预先规划的路径进行运动，并在受到外界干扰和自身不确定性的情况下，保持对目标轨迹的跟踪精度。研究水下机器人航迹跟踪控制策略具有重要的理论意义和实际应用价值： 1. 研究目的本研究旨在研究水下机器人的航迹跟踪控制策略，通过分析水下机器人的运动特性和受力情况，建立精确的数学模型，并在此基础上设计高效、鲁棒的控制算法，提高水下机器人在复杂海洋环境中的航迹跟踪精度和稳定性。2. 研究意义本研究的开展将有助于推动水下机器人技术的进步，提升其在海洋工程、军事国防等领

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着科学技术的不断发展，包装领域的自动化程度越来越高，大量的机器人作为包装机械被应用于方方面面。其中，机械手作为生产过程中的执行机构，实现机器人与环境的交互，对于提高生产水平和智能化有着极其重要的作用。而在各种末端机械手中，拟人机械手凭借其优越的性能备受关注。 末端机械手的结构通常由两部分组成：手部和运动机构。手部用于抓取物件，根据不同的需求可以分为夹持型、托持型等不同工作原理的类型；运动机构的运动规则制定取决于手需要完成的动作，其目的是使手部完成作业要求的动作。拟人机械手是模仿人类生物学和运动学特征设计的外观与人手相似的机械手，它的手部即是手掌部分，运动机构则是手臂部分。机械手的种类，按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械

1. 研究目的与意义 自AGV诞生至今,已走过了100多年，最早出现的AGV可追溯到1913年，美国福特汽车公司首次采用有轨引导车辆。直至1953年，世界上第一台电磁引导式AGV才在英国问世，它是由一辆牵引式拖拉机改造而成的，沿着铺在空中的电线运送货物。此后，AGV出现了一种小规模的发展，从50年代末到60年代初，在这短短的几年里，就出现了多种类型的牵引式AGV，用于工厂生产和仓库储存。伴随着计算机技术的发展，AGV在20世纪60年代左右首次应用计算机技术进行系统控制和管理。直至20世纪70年代，通过铺设在地面上的导线，控制导线中的频率，从而使AGV能够按照预先确定的路线运行，在这种技术的发展下，AGV得到了广泛的应用。一九七三年，沃尔沃公司用BJ311型激光导引运输机取代了传统的传送带装配线。此时，以计算机技术为基础的AGV开始进入人�

1. 本选题研究的目的及意义随着科技的飞速发展，智能化技术在各个领域都展现出巨大的潜力，其中，机器人技术作为智能化的一个重要分支，正越来越受到人们的关注。在机器人技术中，移动机器人技术又是至关重要的一部分，它赋予机器人自主移动的能力，使其能够更加灵活地适应各种环境，完成各种复杂的任务。声音引导小车作为移动机器人技术的一个典型应用，结合了语音识别、信号处理、电机控制等多种技术，对于推动智能机器人技术的发展，促进其在工业、农业、服务业等领域的应用具有重要意义。本课题的研究旨在设计并实现一种基于单片机的声音引导小车系统，探索利用语音信号控制小车运动的可行性，并为后续更复杂、更智能的移动机器人系统研究提供参考。1. 研究目的本课题的主要研究目的是设计并实现一种基于单片机的声�