1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 机械手是在自动化生产过程中使用的一种具有抓取和移动工件功能的自动化装置，它是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着新型材料的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手能代替人类完成危险、重复枯燥的工作，减轻人类劳动强度，提高劳动生产力。 1.2国内外研究现状 近年来，随着国内外假肢手领域相关学者的深入研究，大量的仿人假肢手被研制提出，如，iLimb-Hand[1]，TMB Hand[2],TBHand[3]。假肢手的发展经历了由灵巧手到耦合单自由度再到欠驱动稱合单自由度假肢手的发展历程。灵巧手运动灵活、操作精准，能完成各种复�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1设计纤维缠绕机器人手臂的意义 复合材料弯管是航空航天器减重节能，化工、石油开采和冶炼，建筑给排水，海洋开发以及食品加工等腐蚀问题突出的行业急需的产品，因此弯管生产的自动化是目前亟待解决的问题。 由于复合材料弯管的形状各不相同，结构也比轴对称管道复杂很多，而且规格系列繁多，所以其大批量的机械自动化生产难度大，我国的复合材料弯管多数是采用手糊工艺小批量分散地生产。手糊弯管的外观很粗糙，产品的强度低，而且生产的人工成本高，产品的质量得不到保障。弯管的生产效率迫切需要提高，同时弯管质量的优劣会直接影响着整条管道的寿命，因而弯管生产的自动化是目前亟待解决的问题。纤维缠绕技术在产品的强度、生产效率和生产成本等方面来考虑，都较其他成型工艺�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 随着计算机技术、微处理器技术、电子技术、通信技术、集成电路技术的发展，嵌入式系统已成为计算机技术和应用领域的一个重要组成部分，嵌入式产品在人们的日常生活中也扮演着越来越重要的角色。 目前，计算机和网络已经全面渗透到日常生活的每一个角落。对于我们每个人来说，需要的已经不再仅仅是那种放在桌上处理文档、进行工作管理和生产控制的计算机机器。任何一个普通人都可能拥有从小到大的各种使用嵌入式技术的电子产品，小到MP3、PDA等微型数字化产品，大到网络家电、智能家电、车载电子设备等。目前，各种各样的新型嵌入式系统设备在应用数量上已经远远超过了通用计算机。在工业和服务领域中，使用嵌入式技术的数字机床、智能工具、工业机器人、服务机器人正在逐�

1. 研究目的与意义背景：十九大报告中提出要建设美丽中国，要大力推进生态文明建设，改善生态环境。在这个大主题下，电动汽车会越来越多的走进我们的生活。电动汽车换电模式是指通过集中型充电站对大量电池集中存储、集中充电、统一配送，并在电池配送站内对电动汽车进行电池更换服务或者集电池的充电、物流调配、以及换电服务于一体。换电作为电动汽车能量补给方式之一，具备操作时间短、效果好，车主无需长时间等待充电过程的优势。但电动汽车电池质量大，人工操作比较困难，必须使用机械。意义：一是可以实现快速补充能源，二是可以通过专业的电池维护使电池寿命大大延长，实现千次循环寿命不成问题，三是可以按照电池专业维护后的平均寿命进行以丰补歉的操作为车主提供服务！2. 课题关键问题和重难点如何定位汽车是�

1. 研究目的与意义在机器人技术不断发展的今天，机器人应用场景也在不断地延伸到各个行业。特别是近年来随着互联网的发展，人们进行网上购物的需求增加，随之产生了大量的物流快递。相较于传统的人工挑选方式，已不能满足人们对物流时效性的要求，特别是新冠疫情的发生，逐渐暴露出传统人力的缺陷。为了解决传统人工仓库处理效率低，无法对抗疫情等不稳定因素，在物流仓库中建立健全现代化、自动化、智能化的物流系统是节约运营成本，提高物流时效性的最直接有效的方式，也是未来的大势所趋。由上述可以得知，基于深度学习的机械臂分拣技术是智能物流行业的关键技术。可以降低劳动成本和提高生产效率，并且能够完成在毫米级场景下目标物体的自主分拣任务。因此，本课题的研究具有重要的理论研究意义和广阔的应用前景。2

1. 研究目的本研究旨在针对直达式立体仓库环境下AGV搬运路径规划问题，研究高效、实用的路径规划方法，以提高仓库运作效率、降低运营成本为目标。主要研究目的包括以下几个方面：1.分析直达式立体仓库的特点和AGV搬运系统的需求，建立适用于该场景的路径规划模型，并对模型的关键参数进行定义和分析。2.研究和改进现有的路径规划算法，例如A算法、遗传算法等，使其能够更好地适应直达式立体仓库环境，提高算法的搜索效率和路径质量。3.开发基于改进算法的AGV路径规划系统，并通过仿真实验验证算法的有效性和优越性。4.为直达式立体仓库AGV搬运路径规划提供理论依据和技术支持，促进智能物流系统的发展。2. 研究意义随着电子商务和现代物流的快速发展，企业对仓库自动化和智能化的需求日益迫切。直达式立体仓库作为一种先进的仓�

1. 研究目的与意义、国内外研究现状（文献综述）1.课题意义机器视觉是人工智能领域研究的重点，未来会有很好的发展前景。机器视觉经过传感器得到周围环境的图像数据，通过对图像的识别与分析，让使用者可以辨识目的物体及确定其位置。不用接触被检测对象是机器视觉系统最大的优点，这一点很好的解决了一些不适合人眼的环境下采集数据的问题。如今，随着机器视觉的快速发展，对它的要求越来越高，经过几十年来的发展，立体视觉在机器人视觉、航空测绘、反求工程、军事运用、医学成像和工业检测等领域中的运用越来越广。因此，研究双目视觉的物体识别与定位，更好的提高其识别的准确度，具有及其重要的意义[1]。2.研究概况2.1国内外研究现状视觉技术在国内的研究大致起始于上世纪90年代，但那时在应用方面几乎为零。直到21世�

1. 研究目的与意义（文献综述） 嵌入式双目视觉技术作为当下最热门的两项技术（嵌入式技术和视觉技术）的结合，必然给众多行业的发展带来重要的意义。 双目视觉技术（BinocularStereo Vision）作为计算机视觉技术（Computer Vision）的重要组成部分，在当今社会已广泛应用于机器人定位导航、工件的拣选、地球遥感探测以及医疗辅助等领域。双目视觉系统作为模仿人眼功能的技术，实现人眼的许多功能，将绝大多数工人从简单重复的流水线上解放出来，并且可以提高生产效率以及产品的合格率。由于双目视觉技术应用的越来越广泛，如何实现双目视觉系统的小型化、轻量化和低功耗成为今后研究的重点。得益于嵌入式技术的发展，使得嵌入式处理器的处理速度可以与 PC 机相比较，而功耗却比 PC 机低得多，因此将双目视觉技术与高性能嵌入式处理器�

1. 研究目的与意义（文献综述） AGV是“自动导引小车”（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，出现于20世纪50年代，是一种自动化的无人驾驶的智能化搬运设备，它的主要功能是在计算机监控下，按工艺路线和作业要求，使小车较为精确地行驶、转弯、定位或同步跟踪，从而完成对物料的搬运、存取或进行生产过程的加工、装配、调试等一系列作业功能。它的导引方式有磁导引、光学导引、惯性导引、激光导引等，是现代工业自动化物流系统如计算机集成制造系统(CIMS)中的关键设备之一。与传统物料输送中常用的堆垛机、单轨小车、传送带、传送链、传送辊道和固定式机器人相比，AGV的活动区域无需铺设轨道、支座架等固定装置，不会固定地占用场地、道路和空间。因此，在自动化物流系统中，最能充分地体现其自动性和柔性，实现高效、经济、灵

1. 研究目的与意义 研究的研究的背景 近些年来，随着汽车行业的发展，也带动着变速箱行业的发展，而由我国国情决定了手动变速箱占据了绝对的市场份额，因此进一步推动了齿轮的生产加工及使用的发展，并推进对齿轮研究的深入，最终也带动了试验台的研究设计，也使试验台的建造得到推广，并得到了普遍重视。变速箱台架试验已经成为开发变速箱不可或缺的重要组成部分。变速箱台架试验具有周期长、耗资大、操作繁琐等特点，因此若使变速箱试验台具有运行多种试验的功能，则需要对众多的试验进行分类总结。通过研究分析确定，疲劳耐久试验是耗时最长、试验条件苛刻、考核变速箱总成的重要试验之一，因此对疲劳试验台的要求也比较高，致使研制开发试验台的工作变得不再可有可无。 研究意义 1) 变速箱作为汽车传动系统中重