1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1前言顾名思义，机械手是模仿人手的动作，用来帮助人过代替人的部分劳动的机械。是一种可以程序化地搬运工件、操纵工具和完成各种作业的自动化装置 [1]。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前国内机械手的分类方法较多，尚未统一。通常可按使用范围、作业类别、搬运重量，驱动方式、坐标形式、控制方法等来分类[2]。机械手的动作循环是：手臂垂直向下伸出（手部下降）手抓紧工件手臂垂直向上缩回（手部上升）行走机构平行移动手臂向下伸出手放松工件手臂缩回行走机构平行退回原位停止，即完�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文献综述1.机构学概述1.1机构学机构学又称机构与机器科学，是通过运动学、力学和数学研究机械中有关机构的结构、运动和受力等共性问题的一门学科[1-4]。机构学主要任务是揭示自然和人造机械的机构组成原理，研究基于特定功能或性能的机构分析与设计理论[5-7]，为现代机械与机器人的设计、创新发明提供系统的基础理论和有效的方法[8-9]。”型”(构型)、”性”(性能)和”度”(尺度)是区分自然界万物的三大基本标准，它们也是机构学研究的三大永恒主题，机构的基础理论研究也充分体现在这三个方面[9-10]。1.2机构结构理论在机构结构理论方面,主要是机构的类型综合、杆数综合和机构自由度的介绍。利用拆副、拆杆、甚至拆运动链的方法将复杂杆组化为简单杆组,以简化机构的运动分析和力分析[11];�

1. 研究目的与意义 研究背景： 世界上第一台AGV是由美国Barrett电子公司于20世纪50年代初开发成功的，它是一种牵引式小车系统，能够非常便捷地和其他物流系统进行自动连接，显著提高劳动生产率，极大地提高装卸搬运的自动化程度。美国通用公司在1984年用AGV完成了第一个柔性装配系统，此后AGV在工业上得到广泛的应用。 AGV定义： AGV是自动导引车（Automated Guided Vehicle）的英文缩写，是指具有磁条，轨道或者激光等自动导引设备，沿规划好的路径行驶，以电池为动力，并且装备安全保护以及各种辅助机构（例如移载，装配机构）的无人驾驶的自动化车辆。通常多台AGV与控制计算机（控制台），导航设备，充电设备以及周边附属设备组成AGV系统，其主要工作原理表现为在控制计算机的监控及任务调度下，AGV可以准确的按照规定的路径行走，到达任务

1. 研究目的与意义（文献综述） 人类通过触觉感知所收集的信息来识别、抓取和操纵物体。而人类的触觉感知系统却是一个极其复杂的系统。根据神经信号的输入方式不同，可分为皮肤触觉，动觉感知和力触感知。其中，力触感知就是一种新型的人机交互模式。 机器人系统正不断地拓展其领域，从简单的工业装配到需要人机交互的家庭服务、医疗救护和空间精细化操作。同时，对机器人在未知环境和恶劣环境的操作需求也越来越大。为了多方面地实现人机交互，其中触觉感知在机器人获取接触特征起到了至关重要的作用。 迄今为止，在机器视觉领域，深度学习和其他丰富的算法及数据集已取得了飞跃性的进步。然而，触觉感知还不是一项很成熟的技术，甚至可以说是更难发展。相比计算机视觉感知，相机传感器的价格越来越多的人可以承担得�

1. 研究目的与意义 本课题的现状及发展趋势： 随着汽车工业的迅速发展，关于汽车的研究也就越来越受人关注。全国电子大赛和省内电子大赛几乎每次都有智能小车这方面的题目,全国各高校也都很重视该题目的研究。可见其研究意义很大。本题目是结合国内备受重视的智能小车和国外开始流行的Arduino而确定的课题,主要实现小车的自动避障和蓝牙遥控功能。智能化作为现代社会的新产物，是以后的发展方向，他可以按照预先设定的模式在一个特定的环境里自动的运作，无需人为管理，便可以完成预期所要达到的或是更高的目标。同遥控小车不同，遥控小车需要人为控制转向、启停和进退，比较先进的遥控车还能控制器速度。常见的模型小车，都属于这类遥控车;智能小车，则可以通过计算机编程来实现其对行驶方向、启停以及速度的控制，无需人

1. 研究目的与意义（文献综述） 随着社会的发展，“智能”这个词的使用越来越广泛。智能贯穿我们社会的各个领域，例如工业、商业、娱乐。工业自动化不断的发展，企业对物料自动化搬运技术提出了更高的要求，我国目前还处于传统的人工搬运或者半自动搬运状态，由于其固有的局限性已经很难满足新的要求。而自动导向小车(Automated Guided Vehicle AGV)凭借因其可靠、安全、高效、灵活等特点，适应了物流自动化发展的最新要求，具有非常广阔的应用前景。 为了实现工厂生产的高度自动化、提高生产效率和降低生产成本，采用自动导航小车作为生产过程中的物流搬运系统，以实现其快速、及时、低成本、规模优化和易于库存控制管理等目的。自动导航小车因其具有无人驾驶、智能化水平高、柔性好、行驶路径可根据生产工艺流程等改变而灵活改�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 超声波测距在如今的生活中应用的越来越广泛，主要还是应用于倒车提醒、建筑工地、工业现场的距离测量。由于现在的技术原因及现场的条件限制（温度等），测量距离可以达到数百米，精度可以达到厘米量级。 由于超声波指向性强，能量消耗缓慢，在介质中传播的距离较远，因而超声波经常用于距离的测量，如测距仪和物位测量仪等都可以通过超声波来实现。利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于做到实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的要求，因此在移动机器人的研制上也得到了广泛的应用。为了使移动机器人能自动避障行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的距离信息（距离和方向）。超声波测距系统，就是为机器人了解其前方、左侧和右侧的环�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.引言当今世界，随着汽车工业的快速发展，关于汽车的研究也受到人们的广泛关注。从20世纪70年代，美欧等发达国家开始进行无人驾驶汽车的研究,我国对于此方面的研究虽与国外相比还有一些距离，但目前也取得了阶段性成果。同时,利用超声波检测往往比较迅速、方便、计算简单、易于实现实时控制，并且在测量精度方面能达到工业实用的指标要求。为了使无人驾驶汽车能够自动躲避障碍物行走，就必须装备测距系统，以使其及时获取距障碍物的位置信息（距离和方向），因此超声波测距在无人驾驶汽车的研究上得到了广泛的应用。同时由于超声波测距系统具有以上的这些优点，在汽车倒车雷达的研制方面也得到了广泛的应用。智能汽车概念的提出给汽车产业带来机遇也带了挑战。汽车�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 研究表明，我国肢体残疾基数数量庞大，且人数处于递增趋势，肢体残疾主要由骨关节病、脊髓损伤和脑血管疾病造成，其中60岁以上的老年人55%患有该病。肢体残疾的庞大基数以及我国的人口老龄化趋势，造成了肢体残疾群体的比重增加，使得我国康复装备供应和康复临床的需求存在巨大缺口，传统的人工或简单的医疗设备已经不能满足患者的康复需求，因此康复与辅助机器人的诞生在很大程度上缓解了这一严峻的现状。近年来，随着人们对机器人研究的深入，越来越多的机器人在我们的日常生活中发挥着重要的作用，其中较为典型的是康复医疗机器人。在这类机器人的辅助下，一方面，康复训练的效率有了极大的提高，训练所耗时间可根据患者的需求来设定，另一方面，将传感作为技术支持�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景 随着现在科技与经济的发展，现代物流己经是现代经济的重要组成部分，是工业化进程中最为经济合理的综合服务模式，是继节约资源和提高劳动生产率的第三利润源。在经济全球化与供应链一体化背景下，现代仓储物流内涵不断创新发展，智能仓储物流是德国 “工业4.0”的三大主题之一，也是“中国制造2025”计划的重要内容，而在智能仓储物流的快速发展中，最大的挑战之一就是如何高效的运营仓库以达到能在较短的时间内完成客户订单的目的。随着现在人工智能技术的发展，亚马逊、京东、苏宁等大型企业均实施智慧仓储运营模式，应用智能物流设备辅助人工作业，形成半自动化的智能仓储系统。基于AGV的“货到人”拣选中，物品按照特定的规则存放在可移动货架上，当订单履行系统接收到需要�