1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1背景及意义 楼梯是工业和日常生活场景中常见的设施，人和货物上下楼梯是常见的工作需求，因此，具有爬楼梯功能的智能车是机器人领域研究的一个重要话题。 一方面，中国正处于人口老年化社会，老年人口规模巨大，到2016年，中国年龄超过60岁的老人已超过总人口的15%，而生活不能自理的老人数量也达到4000万。影响老年人或者下肢残障者生活水平的一个主要因素是出行不便，因此，这类人群对于轮椅的需求十分迫切。为改善这种状况，许多公司和学者相继研究了多种智能轮椅，随着科技的发展，智能轮椅的形式开始多种多样，满足各类人的不同需求。但是，一般的轮椅只能在平地上行走，对于楼梯或者随处可见的障碍物，轮椅的功能受到了极大的挑战。由于我国的的无障设施还不完善，很大程度上限制了

1. 研究目的与意义（文献综述） 在实际机械制造的生产过程中，我们往往采用先用铸造、压力加工、焊接等成形方法将材料制成零件的毛坯再经切削加工制成们所需要的尺寸精确的零件。但是基本的成型加工方法可能很难或者需要十分复杂的工序来得到一些小批量、材料特殊、结构复杂、加工环境特别、成本限制等的特定零件。这时我们需要一种特殊的成型技术——快速成型技术（rapidprotyping，RP），也叫“FreeFormFabrication，LayeredManufacturing”。 快速成型技术是以增材制造为思想，综合机械工程、计算机、数控技术、激光技术及材料科学技术等于一体，以降维制造为手段，实现三维原型件或功能件的先进制造技术[1]。随着RP技术的逐渐成熟，RP技术研究主要是利用各种专用设备和配套材料来实现快速成形功能零件上，故称之为快速成形技术（rapid formi

1. 研究目的与意义目前，在企业生产技术不断提高、对自动化技术要求不断加深的环境下，智能车辆以及在智能车辆基础上开发出来的产品已成为自动化物流运输、柔性生产组织等系统的关键设备。世界上许多国家都在积极进行智能车辆的研究和开发设计。移动机器人是机器人学中的一个重要分支，出现于20世纪06年代。当时斯坦福研究院(SR)的Nisissen 和charlesRosen等人，在1966年至1972年中研制出了取名shakey的自主式移动机器人，目的是将人工智能技术应用在复杂环境下，完成机器人系统的自主推理、规划和控制。从此，移动机器人从无到有，数量不断增多，智能车辆作为移动机器人的一个重要分支也得到越来越多的关注。智能小车，是一个集环境感知、规划决策，自动行驶等功能于一体的综合系统，它集中地运用了计算机、传感、信息、通信、导航及

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的 随着科学技术水平的不断提高和社会的进步，自动化机器的运用越来越普遍，其中，机械臂的运用更是深入到自动化生产的各行各业中。无论是精密的智能芯片生产，还是沉重的集装箱管理，都越来越离不开机械臂周而复始、循规蹈矩的操作。然而，为了能使机械臂进行人为预想的动作，对机械臂三维运动轨迹的寻迹与重现就显得尤为重要。 本研究使用51系列单片机和陀螺仪来控制机械臂的运动和记录机械臂的运动轨迹。51单片机作为一种集成电路芯片，拥有处理数据能力的中央处理器CPU、随机存储器RAM、只读存储器ROM、多种I/O口和中断系统、定时器/计数器等功能，可以通过编程进而控制机械臂的运动。三维运动轨迹的寻迹需要借助陀螺仪来实现，其是根据牛顿定律，在无外力矩作用在惯性质量上，其�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1.1 研究背景随着我国人均收入的增加，车辆也越来越普及到家庭中。而随着智能网联、人工智能等技术取得长足进步，智能化已经是汽车技术升级的重要方向。因此，现在的汽车工业逐渐向智能化，乃至无人驾驶化发展。从长远看，智能车辆是继智能手机之后的第二大互联生态和服务集成，智能化也终将改变汽车的定义。在完全的自动驾驶成为现实之后，智能车辆将成为移动的场景生态服务体验终端，成为工作、生活、娱乐的新载体。随着人工智能时代的到来，智能机器人的应用越来越广泛，智能小车作为一种轮式的移动机器人是智能机器人的一种典型应用[1]。智能车辆又称轮式移动机器人，就是一种移动机器人。它是一个集环境感知、动态决策与规划、智能控制与执行等多功能于一体的综

1. 研究目的与意义随着国内电子商务的不断发展，网上购物与消费的市场规模越来越大,这时候需要更加智能快速的物流,其中分类筛检的精细化,准确化,快速化,显得尤为重要。分拣即是根据不同的物料进行分类并归置，放到不同的物料桶中，在企业自动化生产线、产品流水装配线上以及自动化立体仓库中被广泛运用。自动分拣与传统手工分拣相比，可以依据不同用户的订单要求和配送安排，快速、无误地将商品或物料自动分拣出来，具有效率高、差错率低、分拣点多、无人工化作业等优势，研制投入自动化生产线也就成为了现代化生产技术发展的必然趋势之一。因此，本课题就研究了现场控制中的输送物件和分拣物件，通过可编程控制器PLC完成对整个系统模块的控制，并采用触摸屏来作为输入控制工具，实现可以完成对不同材质、不同颜色物料进�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 在计算机和工程领域，早期集中式和分布式计算系统不能处理越来越复杂和规模越来越大的实际问题，20世纪70年代后，分布式人工智能问世，也同时处理了当时的一些学术问题，但这种分布式人工智能存在一定的缺陷，没有灵动性，在实际的建模中比较的困难，为了能够有效地避过其缺陷，于是便有了智能体这一说法。近年来，对多智能体系统的研究越来越热，做出的学术成果也是越来越多。多智能体系统是由多个智能体组成的集合，其中每一个智能体作为一个实体，而且各个智能体之间能够进行信息交流，相互通信、相互合作交流以及竞争等形式，从而来完成一系列庞大而又复杂的工作。另外，多智能体系统具备一些特点比如说，单个智能体具备独自计算、通讯等的能力。多智能系统中�

1. 研究目的与意义 现实生活中，多机器人、电网、生态系统、互连电路系统等都被视为复杂网络，可以用由顶点和边构成的有向图来描述。需要注意的是，上述的复杂网络通常被建模为具有正权值的无符号网络，即它们只存在合作关系。但事实上，竞争关系在许多实际情况下都是普遍存在的，由正负关系组成的符号网络应运而生。同时在实际工业和科学领域，符号网络经常会受到各种环境噪声的干扰、实际网络的参数和结构的突变，在这种情况下基于间歇控制开展切换符号网络的二分同步及其应用研究具有较好的研究价值。 符号网络是指边具有正或负符号属性的网络，在多智能体系统中，符号网络能够描述智能体之间的合作与对抗交互关系。其中，正边和负边分别表示积极的关系和消极的关系。真实世界的许多复杂网络中都存在对立的关系，

1. 研究目的与意义（文献综述） 近20年来，随着数字化，自动化，计算机，机械设计技术的发展，以及对焊接质量的高度重视，自动焊接已发展成为一种先进的制造技术，自动焊接设备在各工业的应用中所发挥的作用越来越大，应用范围正在迅速扩大。在现代工业生产中，焊接生产过程的机械化和自动化是焊接机构制造工业现代化发展的必然趋势。 焊接自动化设备的技术水平是国家科技水平的重要体现,直接决定了国家重大核心装备的技术水平。目前,我国焊接自动化设备制造企业已经可按客户的不同需求,设计、制造、集成各种类型的专用焊接自动化设备,并大量采用计算机控制技术。部分焊接自动化设备还配备了焊缝自动跟踪系统和图像监控系统,确保了焊接过程中的焊接质量。 近几年，在一些合资企业的带动下和焊接行业所有厂家的共同努力我�

1. 研究目的与意义随着社会的不断发展，科学技术水平的不断提高，人们希望创造出一种来代替人来做一些非常危险，或者要求精度很高等其他事情的工具，于是就诞生了机器人这门学科。世界上诞生第一台机器人诞生于1959年，至今已有50多年的历史，机器人技术也取得了飞速的发展和进步，现已发展成一门包含：机械、电子、计算机、自动控制、信号处理，传感器等多学科为一体的性尖端技术。智能寻迹小车共历了三代技术创新变革：第一代智能寻迹小车是可编程的示教再现型，不装载任何传感器，只是采用简单的开关控制，通过编程来设置智能寻迹小车的路径与运动参数，在工作过程中，不能根据环境的变化而改变自身的运动轨迹。由于智能寻迹小车的出现，它不断替代了人们的繁重劳动，大大提高了劳动生产率，减轻了人们的劳动强度，此�