1. 研究目的与意义由于现代社会汽车产业快速发展，车型更新换代很快，对于稳定产品质量、提高生产效率、降低生产成本的要求越来越高。工业机器人在此方面起着不可替代的作用。而符合轿车产品特点、高质量、高柔性的夹具设计已经成为决定弧焊机器人设备能否高效、合理应用的核心问题。2. 国内外研究现状分析汽车排气系统焊接夹具随着汽车工业的发展同步在发展，排气系统焊接夹具由最初的手钳夹紧发展到气动夹紧；由最初的手动操作，到现在为自动夹紧控制。现在大部分的汽车零部件焊接夹具由于只能针对单一产品，而且一个产品的夹具安装在一个公用底板上，夹具比较笨重，不能进行快速更换，产品升级后，整个夹具及夹具梁将弃用，这样对于资源及设备投资将造成极大的浪费。目前国外先进的公司能做到单人10分钟内切换热端排�

1. 研究目的与意义（文献综述） 网球是世界大二大球类运动，据相关资料表明，我国的网球爱好者已经超过了2.2亿，网球资源的占有率越来越大。在打网球时大部分人都会面临“捡球难”的问题。究其原因是因为：第一，由于网球场的大小，网球和球场的材质等因素。一片标准网球场地的占地面积不小于648平方米（南北长36米（南北长）×东西宽18米），在这个面积内，有效双打场地的标准尺寸是：23.77米（长）×10.98米（宽），有效单打场地的标准尺寸是：23.77米（长）×8.23（宽），其面积在球类运动中已经算是很大，况且在一般的网球馆，多是几个网球场地相连，对于初学者来说难免会遇到把球打到其他区域的情况，这样捡球范围就更大了。第二，训练过后，人一般会处于疲惫状态。网球是一项带动全身一起发力的运动。在击打时特别�

全文总字数：3125字1. 研究目的与意义（文献综述） 网球是世界大二大球类运动，据相关资料表明，我国的网球爱好者已经超过了2.2亿，网球资源的占有率越来越大。在打网球时大部分人都会面临“捡球难”的问题。究其原因是因为：第一，由于网球场的大小，网球和球场的材质等因素。一片标准网球场地的占地面积不小于648平方米（南北长36米（南北长）×东西宽18米），在这个面积内，有效双打场地的标准尺寸是：23.77米（长）×10.98米（宽），有效单打场地的标准尺寸是：23.77米（长）×8.23（宽），其面积在球类运动中已经算是很大，况且在一般的网球馆，多是几个网球场地相连，对于初学者来说难免会遇到把球打到其他区域的情况，这样捡球范围就更大了。第二，训练过后，人一般会处于疲惫状态。网球是一项带动全身一起发力的运�

1. 研究目的与意义 本文主要目的是设计一个能够沿着索道行走的二自由度并联机构移动监视平台，可以用于较大区域的监控或者体育赛事拍摄等。该平台主要工作部件是一个装有摄像装置的两自由度的五连杆并联机构，并联平台的动平台姿态由安装在机架上的伺服系统控制，能够实现对移动的监控对象定位。平台可以沿索道移动，实现点位控制和连续运动控制。结构设计中采用二自由度的并联机构，相对串联机构来说，并联机构拥有多条运功链，结构更为复杂，设计更加困难，多条运动链的末端执行器位姿的协调控制操作也具有一定挑战，工作空间小，形状不规则。但并联机构刚度高，承载力高，动态性能高，精度高，结构紧凑。本课题主要的侧重点是实物监视平台的结构设计，包括对连杆机构的选择，并联平台的应用和二自由度或其他多自由度

全文总字数：2040字1. 研究目的与意义21世纪制造业将进入一个新阶段，由智能机器人代替人力将成为大型企业的主导模式。能否抓住市场机遇开发出新产品将是企业赢得竞争的主要手段。由于机器人具有自主规划、可编程、可协调作业和基于传感器控制等特点，它将成为可重组的生产装备及系统的重要组成部分，为传统制造企业向灵活制造企业跨越发展提供重要的技术支持。自动导向小车((Automated Guided Vehicle简称AGV)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证。AGV主要有两类形式，一种是固定路径AGV，它的运行路径是固定的，且有轨道，故导引技术相对简单;另一种是自由路径AGV，由于没有轨道，它为AGV自由运行提供了最大可能，但由于技术限制，AGV沿任意

1. 研究目的与意义（文献综述） 集装箱装卸机械的研究发展现状 集装箱装卸搬运机械发展主要可以分为三个重要的阶段： 1）第一阶段 (1957～1966 年)是集装箱装卸搬运机械发展的初期阶段 在集装箱运输发展的初期，是将原来的杂货船改建为集装箱船，在甲板上和舱内装运集装箱，在港口的装卸是装在船上的轨道式龙门起重机来进行。经过实践对比和研究分析 ，证明在港口码头前沿装设岸边集装 箱起重机更为经济合理，主要理由有三点： 第一，船舶甲板上龙门起重机的伸距太小，只能跨越一、两条底盘车道 ，而岸边集 装箱起重机不仅可以跨越三、四条底盘车道，而且还有内伸距可以利用，因而扩大了装卸作业范围。 第二，集装箱船甲板上安装起重机后，甲板上只能堆放两层集装箱，而采用岸边集 装箱起重机，可使集装箱船甲板上堆

1. 本选题研究的目的及意义随着城市化进程的加快和人们对环境质量要求的提高，城市道路清扫保洁工作显得越来越重要。传统的道路清扫方式主要依靠人工操作，存在着效率低下、劳动强度大、安全风险高等问题。为了解决这些问题，电动扫路车应运而生，并逐渐成为城市道路清扫的主力军。电动扫路车具有环保、高效、智能等优点，但目前大多数电动扫路车仍需人工驾驶，自动化程度不高，限制了其应用范围和效率。因此，研究电动扫路车自动作业系统具有重要的现实意义和广阔的应用前景。1. 研究目的本课题旨在研究和开发一种电动扫路车自动作业系统，实现对城市道路的自主清扫作业，降低人工成本，提高清扫效率和质量，提升城市环境卫生水平。具体目标如下：1.研究电动扫路车自动作业系统的需求，包括功能需求、性能需求和环境需�

1. 研究目的与意义（文献综述） 论文的目的： 随着目前全球交通事故多发率以及汽车保有量的不断増加，交通安全及拥堵问题日益严峻，使得构建智能交通系统的任务更加急迫。而无人驾驶车辆作为组建智能交通系统最为关键的环节之一，近年来更是成为各方关注的焦点。它是一个集环境感知、行为决策、运动规划与自主控制等多项功能于一体的综合智能系统。行为决策、运动规划和自主控制模块是其中的重要组成部分，也是目前无人车领域的研究热点和难点。本论文首先介绍无人驾驶技术体系架构，再对决策规划控制模块发展作论述分析，从而理清相关领域的发展历史，并对其未来的发展情况作出展望，以便为有志于从事相关领域研究工作的人提供有益的借鉴。 论文的意义： （1）无人驾驶车辆研究的关键问題包括自主定位、环境感知�

1. 研究目的与意义（文献综述） 增强学习 (Reinforcement Learning, 简称RL) 是一种有效的最优控制学习方法，实现系统在模型复杂或者不确定等条件下基于数据驱动的多阶段优化学习控制，是近年来一个涉及机器学习，控制理论和运筹学等多个学科的交叉研究方向。增强学习因其具有较强的在线自适应性和对复杂系统的自学能力， 使其在机器人导航、非线性控制、复杂问题求解等领域得到成功应用。 经典增强学习算法按照是否基于模型分类，可分为基于模型 (Model-based) 和模型自由 (Model-free) 两类。基于模型的有TD学习、Q学习、SARSA和ACTOR-CRITIC等算法。模型自由的有DYNA-Q和优先扫除等算法。以上经典增强学习算法在理论上证明了算法的收敛性，然而，在实际的应用领域， 特别是在大数据环境下，学习的参数个数很多，是一个典型的NP难问题，难以最优化�

全文总字数：8137字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.研究目的及意义 近年来，随着科学技术的高速发展，移动机器人成为人工智能、计算机、传感器等技术的应用热点，移动机器人在自动化与智能化的方向上取得了优秀的成就。移动机器人不仅可以用于自动化仓库、无人配送等物流行业中，还在航空航天、医疗服务等领域中有着广泛的应用前景。由此可知，研究移动机器人的相关技术是推动社会发展的一个重要方向。 移动机器人的关键任务是能够安全的在环境中进行移动与探索，实现自主导航的功能，而完成这个任务有两个前提：首先是“我在什么地方”即移动机器人的定位问题，其次是“周围环境是什么样”也就是移动机器人的建图问题。移动机器人一方面要明白自身的位姿，另一方面也要了解外在的环境状态。解决这两问题的方法很多，我�