1. 研究目的与意义

本文主要目的是设计一个能够沿着索道行走的二自由度并联机构移动监视平台，可以用于较大区域的监控或者体育赛事拍摄等。该平台主要工作部件是一个装有摄像装置的两自由度的五连杆并联机构，并联平台的动平台姿态由安装在机架上的伺服系统控制，能够实现对移动的监控对象定位。平台可以沿索道移动，实现点位控制和连续运动控制。

结构设计中采用二自由度的并联机构，相对串联机构来说，并联机构拥有多条运功链，结构更为复杂，设计更加困难，多条运动链的末端执行器位姿的协调控制操作也具有一定挑战，工作空间小，形状不规则。但并联机构刚度高，承载力高，动态性能高，精度高，结构紧凑。本课题主要的侧重点是实物监视平台的结构设计，包括对连杆机构的选择，并联平台的应用和二自由度或其他多自由度的选择，可以加深对结构的研究。同时，该二自由度监视平台可以应用在很多方面，如在影视拍摄时，当需要实现从很高的山峰迅速移动到另一山峰这样一个让人感觉真实的视觉效果时，可以使用索道行走的二自由度监视平台；而且在二自由度监视平台上安装上监视器时，便能沿着索道进行实时跟踪和定位。这样我们才能观看前端送过来的图像。作为监控不可缺的终端设备，充当着监控人员的眼睛，同时也为事后凋查起到关键性作用。

2. 国内外研究现状分析

索道行走式移动监视平台的设计所涉及的方面较为广泛，主要有所行走的索道设计、移动平台的结构设计、对该监视平台的移动控制设计及平台上所使用的摄影器材的选型等。而其中本论文关键涉及的是对移动平台的行走索道设计及结构设计，在结构设计中则主要采用二自由的连杆机构设计。

索道行走的研究在国内已经较为深入，而索道的应用也已经相当广泛。在国内乃至世界很多的旅游景区，都设置有较为安全和成熟的移动式索道，在一些简单的影视拍摄时也有相对的应用，同时在救援方面也有了使用的技术，一种移动式救援索道，在旋转底盘上安装有一液压升降系统和链条匀速循环运行伸缩控制系统，液压升降系统上铰接有液压可伸缩的救援滑道，其上部顶端设有工作平台，链条镶嵌在救援滑道中，通过链条匀速循环运行机构、伸缩控制系统构成构成循环索道运动机构，链条在匀速循环运行伸缩控制系统的作用下与救援滑道同步伸缩并循环运行，通过自琐装置将被救人员固定在链条上，经循环索道运动机构运至地面。采用移动式救援滑道结构，可连续不断的利用索道将高空人员向下输送，具有结构简单、操作方便、连续快捷、匀速下降、安全疏散等特点。

dagalakis于1989年首次提出绳牵引并联机构。在国外，对该方面的研究，早在20世纪90年代，美国、日本、德国、意大利、加拿大、法国等一些老牌工业强国都已展开，到如今已经取得了一些瞩目的研究成果，特别是法国国家航空局支持的sacs项目关于绳牵引并联机构应用于飞行器风洞的试验。而在我国，东北大学和中科院沈阳自动化研究所合作进行的运动学和动力学研究，研制了绳索驱动的三自由度球面并联机构。

3. 研究的基本内容与计划

1-2周认真查询资料，准备相关文献，完成开题报告以及文献综述这。

3-6周整理相关资料，并设计相关方案。

7-9周设计方案的相关数据，并进行校验。

4. 研究创新点

本课题主要的侧重点是实物监视平台的结构设计，包括对连杆机构的选择，并联平台的应用和二自由度或其他多自由度的选择，可以加深对结构的研究。同时，该二自由度监视平台可以应用于影视拍摄，监控等方面。