1. 研究目的与意义 微型机器人系统具有在许多不同的领域实现应用的潜力，包括医学、检测和组装等。磁场驱动具有生物安全性好、无缆驱动、定位精度高等特点，是操控微机器人在复杂组织环境下实现精准细胞递送的首选。但是，磁场具有空间衰减快、非线性强等特点，其空间分布特性与其模型参数密切相关，如何构建可满足微机器人在组织环境中实现精准运动控制的驱动磁场分布并建立其精确空间分布模型，建立微机器人所受电磁力的数理模型，揭示微机器人磁控驱动的机理，进而设计鲁棒的可抗干扰的控制器，使得磁控微机器人“驱的动、控的准”，是磁驱系统的关键一环。 可以借助电磁驱动平台来实现对微型机器人的控制。电磁驱动平台是一种广泛应用于机器人技术、测量和控制系统等领域的平台。其主要作用是通过电磁力驱动平台运�

1. 研究目的与意义 机械臂在空间组装、维修等任务中有着广阔的应用前景，也是我国空间站建设的关键技术之一。并且，机械臂作为人类的新型生产工具，在减轻劳动强度、提高生产率、改变生产模式以及将人从危险、恶劣、繁重的工作环境中解放出来等方面，显示出极大的优越性，属于机器人的范畴。当今世界以互联网、新材料和新能源为基础，“数字化智能制造”为核心的新一轮工业革命即将到来，而工业机器人则是“数字化智能制造”的重要载体。 本课题以解决空间机械臂的运动规划问题为目标，利用机械臂关节参数和关节变量，通过空间位姿变换，系统研究了机械臂相对于参考坐标系的位置和姿态；根据机械臂末端执行器相对于参考坐标系的期望位姿，计算机械臂各个关节的几何参数和关节变量进行运动方程求解，属于逆向运动学问题�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献） 一、引言 1986年，日本电通大学的山藤一雄教授首先提出了双轮自平衡小车的概念，而且制作了自称为平衡自行车的自平衡机器人。该机器人只能在两个平行的直杆上移动，没有太大的自由移动能力。2002年，美国Segway公司推出了Segway HT两轮直立自平衡电动车，将平衡车运用于实际生活中。201 1年12月，”飞思卡尔”智能汽车竞赛开始加入直立小车，并刊发了直立行车参考方案[1]。 随着科学技术水平的不断进步，交通工具正朝着小型、节能、环保的方向发展，”电动车”正是在这个背景下孕育而生并为人们所熟识。据不完全统计，我国的电动车保有量已超过1．2亿辆，是增长速度最快的交通工具。随着石油储量的不断减少和人们环保意识的增强，”电动车”无疑将成为未来交通工具的主力军。就目前而�

1. 研究目的与意义 （一）国内外对本课题的研究动态： 随着科技的不断进步，工业机器人机械手的发展过程可分为三代，第—代，为示教再现型机器人，它主要由机器手控制器和示教盒组成，可按预先引导动作记录下信息重复再现执行，当前工业中应用最多。第二代为感觉型机器人，如有力觉触觉和视觉等，它具有对某些外界信息进行反馈调整的能力，目前已进入应用阶段。第三代为智能型机器人它具有感知和理解外部环境的能力，在工作环境改变的情况下，也能够成功地完成任务，它尚处于实验研究阶段。 （二）目的和意义： 研究本课题的目的： 随着工业自动化发展的需要，机械手在工业应用中越来越重要。工业机械手可以代替人手的繁重劳动，显著减轻工人的劳动强度，提高劳动生产率和自动化水平，解决了工业生产中长期频繁单调的操�

1. 研究目的与意义相较于传统的Stewart并联机构，冗余并联机构的研究还很缺乏。通过机构的冗余化，可以降低正解求解的难度，这为研究Stewart平台提供了一种新的思路。但冗余支链越多，实际应用过程中支链长度控制的难度也越大。并联机构的正解问题一直是一大难题，但是运动学正解问题是后续研究其动力学控制、奇异位形、工作空间等问题的基础，运动学正解问题不解决对进一步深入研究有很大影响。本文提出一种12-6台体型Stewart冗余并联机构。通过利用构建虚拟支链的方法，将减少支链数后的各种构型重新转换成具有低耦合度的12支链的并联机构，并构建了一种区别于传统全解析法和数值法的半解析算法，根据支链长度的约束关系建立支链协调方程，进而由数值迭代方法得到所需支链的长度，得到位置正解，并针对不同支链数与不同构型，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究目的及意义 近年来，随着科学技术的迅速发展，智能化技术也取得了很大的进步，科学家对智能化技术在实际生活中的应用又有了新的探索和发现。其中机器人是一项典型的智能化产品，它综合了各个领域、学科，包括计算机、智能控制、电子、机械等。制造智能机器人中应用到的主要技术有传感技术、控制技术和感测技术，这些技术都是信息技术中最重要的技术，因此智能机器人技术无疑是信息技术课程以及科技活动的主要载体。 消防智能灭火车作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加。智能灭火车能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的和意义： 人类的发展史一直与人类科学技术的发展史相伴。迄今为止，人类历史上一共出现三次重要的技术革命，随之必然伴有社会的转型与变革。 一万年前，农业社会组织伴随着农耕技术与种植业的发展出现，人类进入农业社会，并持续了近万年。1764年，詹姆斯·瓦特改良了蒸汽机模型，让生产工业化、社会工业化变得可能，人类也以此为契机开始了第一次工业革命，亦称第二次经济革命的重要社会变革，人类社会自此进入工业时代。随后，在新的世纪里，人类也开始进入新的时代，随着网络、大数据等技术以及人工智能科学的研究与发展，人类正在经历迄今为止最重大的文明进化与历史变革——人类进入了网络时代。新的技术支持、推进社会的发展与变革，而社会的新结构又以巩固技术的方式反哺技术�

1. 研究目的与意义采摘是常见的农业体力劳动。人力的力量大小和持久时间都比不上机械。有些蔬果的采摘很难设计专用收割机械，因此有必要研究一种适合采摘作业的外骨骼。机械外骨骼，其结构类似昆虫的外骨骼那样，能穿在人身上，给人提供保护、额外的动力或能力，增强人体机能.如使腿残疾的人能自己上楼，让士兵能健步如飞、无障碍奔跑且不会疲劳、不会受伤.可以使用二段跳，机架上面的手套具有粘性，可以吸附金属．它能够帮助人们跑得更快、跳得更高、能够携带更多更重的东西，并且帮助穿戴它的人在战场、建筑工地或者其它有危险的地方生存下来。三维设计是建立在平面和二维设计的基础上，让设计目标更立体化，更形象化的一种新兴设计方法，是新一代数字化、虚拟化、智能化设计的基础平台，在当前制造业全球化协作分工�

1. 研究目的与意义（文献综述） 在现实生活中因为交通事故或者种种疾病每年都有许多人丧失正常的行走动手能力。因此这些残疾人士的出行非常不便，必须在别人的帮助下或者借助轮椅才能正常出行。借助传统轮椅必须要有人推动或者本人自己动手让其行走，这种情况下会使使用者消耗很多体力或者给家人带来不便。随着社会的发展和人类文明程度的提高，人们特别是残疾人愈来愈需要运用现代高新技术来改善他们的生活质量和生活自由度。许多国家先后研制出了电动轮椅和智能轮椅，前者有电子助力系统后者则有定位，声音控制，自动避障，导航等功能。此次设计是针对残疾人士的声控智能小车终端，利用残疾人发声来控制小车的直行、拐弯、停止，实现残障小车的行驶，有远程控制的功能实现无人驾驶，并且具有遇到障碍物自动避障功能。

全文总字数：3581字1. 研究目的与意义（文献综述） 国内外研究现状 近年农业产业的不断发展，科技水平不断提高，农业生产设备的越来越现代化，潮汐式苗床育苗系统作为设施农业的重要组成部分，为农作物育苗提供了一种新的技术手段。潮汐苗床主要用于温室大棚花卉栽培、蔬菜育苗等，于育苗工作来说，可以有效提高营养液的利用效率，大大提高了育苗的成活率，为植物的种植起到很大的作用，是现代农业中不可以缺少的设备之一。国外发达国家穴盘苗育苗技术的研究与应用起步较早,栽植技术和设备的发展都很快。潮汐苗床灌溉最早起源于园艺技术较发达的荷兰，荷兰在花卉生产过程中应用了潮汐灌溉技术,但是价格昂贵。日本农业机械化程度很高,广泛研制和使用全自动潮汐灌溉系统，相关技术水平己经非常发达。潮汐灌溉己成为发达国�