1. 研究目的与意义

采摘是常见的农业体力劳动。

人力的力量大小和持久时间都比不上机械。

有些蔬果的采摘很难设计专用收割机械，因此有必要研究一种适合采摘作业的外骨骼。

2. 课题关键问题和重难点

（1）关键问题 本设计中，关键问题是对目标的夹紧，如果夹紧机构不稳定就会造成夹不紧目标或者无法正常定位，所以我们需要考虑如何能够可靠并稳定地实现夹紧动作。

另外，我们还需要确定驱动器的类型以及传动方式，还要机械手部关节的柔性设计。

（2）难点本论文将设计一种适用于社会需求的手部辅助外骨骼采摘结构，难点在于各处关节的结构设计和主要零件的设计。

3. 国内外研究现状（文献综述）

本文的材料主要来源于有关国内外的文献资料、期刊、学术论文、专业性网站以及相关的科研报告。

采摘是常见的农业体力劳动。

人力的力量大小和持久时间都比不上机械。

4. 研究方案

本文所要设计的是一种适应于采摘作业的手部外骨骼机。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

方案一：通过液压系统（液压站、液压缸、专用夹具等的组合）产生抓紧力来抓取零件，其特点是，抓取力大，提升过程可靠，控制精准，动作灵敏，但液压系统有一个不好的地方，那就是会发生液压油的泄露问题，因为环境和时间的影响，液压阀和液压缸里的橡胶密封圈会发生老化和质变，从而导致液压油泄露，压力损失等情况的出现，且维护成本相对较高。

5. 工作计划

毕业设计前一学期末完成英文翻译，收集、查阅、文献资料并准备开题报告。

第1周完成英文翻译，提交英文翻译给指导老师批阅。

英文翻译经指导老师批阅合格并确认后，译文和原文均上传至毕业设计管理系统，译文封面用标准模板。