1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1.1研究背景意义在以科技技术推动产业变革的核心宗旨下,人工智能专业作为互联网行业中最热门的一种技术受到了国家、企业、高校等各方面的重视,大力发展人工智能技术己经是国家的重要战略。人工智能技术所涉及的研宄方向十分广泛,同时在生活中的方方面面都可以为人类带来很多帮助,将来在医疗、教育、工业、交通等方向都有十分大的应用场景,但是现阶段的产业多为实验阶段,在落地实施阶段会有一些难题[1]。此外，国防军事未知探索和公共安全等领域将持续在智能机器人的开发应用方面进行大量投入，让机器人代替人类完成恶劣环境下的高风险任务[2]。腿足式机器人主要分为单足、双足以及多足(四足、六足等)机器人。四足机器人模拟四足动物的运动状态,因而较双足机器人其具有更好的平稳性�

1. 本选题研究的目的及意义多足机器人作为移动机器人领域的重要分支，具有环境适应能力强、负载能力大、运动灵活等优点，在复杂环境探测、灾难救援、星球探索等领域展现出巨大应用潜力。相较于轮式和履带式机器人，多足机器人在非结构化地形中具备更好的机动性和稳定性，能够跨越障碍、攀爬斜坡，适应更加复杂的环境。因此，对多足机器人结构设计与分析的研究具有重要的理论价值和现实意义。 1. 研究目的本研究旨在设计一种新型的多足机器人结构，并对其进行运动学和动力学分析。具体目标包括：1.分析多足机器人的运动需求和环境适应性要求，设计合理的腿部机构和机身结构，以实现高效、稳定的运动。2.建立多足机器人的运动学模型，求解其正逆运动学，分析其运动空间和奇异构型，为后续的步态规划和运动控制提供理论基础�

1. 本选题研究的目的及意义随着制造业的快速发展，产品对加工质量的要求不断提高，去毛刺作为机械加工过程中的最后一道工序，其自动化和智能化水平直接影响着产品的最终质量、生产效率和生产成本。传统的去毛刺方法主要依赖人工操作，存在着效率低、成本高、一致性差、安全隐患大等缺点，难以满足现代制造业对高效、高质量去毛刺的需求。机器人浮动去毛刺技术作为一种新型的去毛刺技术，利用机器人的灵活性和可控性，结合浮动去毛刺机构的柔顺性，能够有效克服传统去毛刺方法的不足，实现对复杂工件的高效、高质量、自动化去毛刺。1. 研究目的本研究旨在设计一种机器人浮动去毛刺装置，以解决传统去毛刺方法存在的效率低、成本高、一致性差等问题。通过将机器人技术与浮动去毛刺技术相结合，实现对复杂工件的自动化、高�

1. 研究目的与意义自动扫地机器人，是一种智能扫地、吸尘工具，是一种配备了微电脑系统的电动保洁设备，它能按照人们的设置清洁房间的某一特定部分或全部。清洁机器人最早出现在于美国，随后发展的欧美，风靡港澳台，90年代中期进入大陆。自动扫地机器人优于普通吸尘器的地方主要体现在：省时、省力，整个清洁过程中不需要人控制，减轻您操作负担；还比一般吸尘器的噪音小，清洁房间的过程免受噪音之苦；还可以净化空气，内置活性炭、吸附空气中的有害物质，粉尘净化率高达96%，清洁效率接近100%；轻便小巧：轻松打扫普通吸尘器清理不到的死角。总之，自动扫地机器人，具有操作简单，使用方便、智能、安全、、清洁效果显著的特点。扫地机器人机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路�

1. 研究目的与意义（文献综述） 人体外骨骼作为辅助人类运动的一种工具，将人类的运动形式与机械的强大动力合而为一，是一种人机交互智能机械装置。如果人类的思维及动作能够很好控制机械的运动，那么外骨骼能够协助人类完成一些难度较大或者无法完成的任务，甚至能够帮助身体残疾者恢复正常生活。外骨骼机器人包含着多种学科知识，例如动力学，机械结构，信息处理，控制理论，模式识别等等，其发展前景十分广阔。 其中，人体下肢外骨骼在各个领域中都有其应用价值，基于对象的不同，外骨骼机器人主要分为三大类，第一类是助力型外骨骼机器人，主要面向健康人群，1890 年，俄罗斯的Yagn申请了世界第一个辅助行走装置（Assisted-walkingDevice）的专利，该外骨骼装置就是用于增强健康人的跑跳能力，虽未能成功应用，但启发了对增强�

1. 研究目的与意义（文献综述）1.研究背景 在中国产业制造以及工业水平不断升级的背景下，管道运输在运输业中的占比越来越大，其运输量大、连续、迅速、安全，可运输矿石、煤炭、建材、化学品和粮食等，如中国“西气东输”工程中大量采用的输气管道，管道运输的大量运用对运输管道的焊接环节提出了更高的要求，此前管道焊接一般采用人工焊接，不仅成本较高，技术工人不容易培养，并且弧光近距离容易对身体造成伤害，在焊接过程中工人有可能会受到心理、生理的变化以及周围环境因素的影响，导致焊接速度过慢，并且管道焊接的质量也难以保证。管道自动焊接机器人的出现，很大程度上解决了这一困境，相比人工焊接，管道自动焊接机器人焊接速度快且平稳，操作简单，并且一般配有智能保护功能，可防止焊接过程中过压、欠压、�

全文总字数：5374字1. 研究目的与意义（文献综述） 近年来，人工智能潮流兴起，机器人领域的研究成为一个热点问题。最早由Leonard [1]提出移动机器人导航需要解决3个问题，由此引出了定位、地图构建、导航问题，其中定位和地图构建问题又是机器人领域的关鍵问题。当一个移动机器人处于一个完全未知的环境中，SLAM 技术通过对环境的测量与感知，解决了随着机器人不断移动，怎样在估计自身位置的同时构建环境地图的问题[2]目前，SLAM技术被广泛应用于低速无人机、自动驾驶[3][4]、AR（Augmented Reality）、VR（Virtual Reality）和机器人。 SLAM按照传感器来分，分为激光SLAM和视觉SLAM[5]。激光SLAM比视觉SLAM起步早，是比较成熟的定位导航方案，但其成本较高、应用场景不如视觉SLAM丰富一般只能应用于室内[6]。相比较之下视觉SLAM是未来研究的一个主流方向

1. 研究目的与意义现代社会科学技术日新月异，人民的生活水平也不断改善，中国正快速迈入人口老龄化社会，在这老龄人群中，因各种疾病或事故造成的偏瘫呈现逐年上涨的趋势。因此，对康复机器人的相关研究就应运而生，也日益成为智能机器人和康复医学工程领域的研究大方向。在科技的赋能下，应用于康复训练的机械手不断得到发展，它能让临床医师走出传统的训练治疗模式，从而可以使更多病人在中风或受伤后都有机会进行手部的康复治疗。通过给患肢提供运动辅助，从而得到有效的信息反馈，根据所得到的实时信息对患者的运动功能、日常生活活动能力等做出评估，以便在训练过程中随时调整，科学有效地实施训练方案，从而使偏瘫患者的手部更快康复。2. 课题关键问题和重难点 对康复训练机械手来说，需解决的关键问题如下： 1) �

1. 本选题研究的目的及意义气动人工肌肉是一种新型柔性驱动器，具有柔韧性好、重量轻、功率密度高、运动特性类似于生物肌肉等优点，在仿生机器人、康复医疗、工业自动化等领域展现出巨大的应用潜力。然而，气动肌肉固有的非线性、迟滞性以及易受负载变化影响等问题，对精确控制提出了挑战，尤其在变负载条件下，其动态特性更加复杂，传统控制方法难以满足高精度轨迹跟踪的需求。本课题以变负载条件下的气动肌肉为研究对象，开展动态建模与轨迹跟踪控制研究，旨在提高其控制精度和动态响应性能，为气动肌肉在实际应用中的推广提供理论和技术支撑。1. 研究目的本研究旨在深入分析变负载条件下气动肌肉的动态特性，建立精确的数学模型，并设计高效的轨迹跟踪控制策略，实现对气动肌肉的精确控制。具体目标如下：1.分析变负�

1. 本选题研究的目的及意义随着机器人技术、自动化技术的发展，小型物体抓取技术在电子制造、医疗手术、精密仪器操作等领域的需求日益增长。传统的刚性夹持器在操作易损、形状不规则或尺寸微小的物体时存在局限性，例如易造成物体损伤、抓取精度低等问题。因此，开发一种能够安全、灵活、精确地抓取小型物体的夹持器具有重要的现实意义。本选题旨在设计一种基于形状记忆合金（SMA）的小型物体抓取夹持器，以克服传统夹持器的不足，实现对小型物体的可靠抓取。1. 研究目的本研究旨在设计一种基于形状记忆合金（SMA）的小型物体抓取夹持器，该夹持器将具备以下特点：1.利用SMA材料的形状记忆效应和柔性驱动特性，实现对小型物体的轻柔抓取，避免物体损伤；2.采用小型化设计，满足在狭小空间内进行操作的需求；3.具备一定的抓取�