1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述1 课题研究的背景和意义脑中风或脑血管损伤（CVA）通常称为脑卒中，脑中风会对脑部神经系统造成严重的伤害重的伤害。当大脑神经受到损伤时，相对应的，人的身体不同部位就会出现无法正常工作的现象。脑中风发病原因主要有缺血性、出血性两大类。脑血管的病变在世界上普遍存在，世界年平均发病率居高不下，而我国因人口基数较大和人口老龄化问题，每年有125万患者死于脑中风。更值得注意的是我国的心脑血管疾病的发病率是世界上最高的！随着我国医学技术的不断进步，脑中风后的死亡率得到控制。但相当比例的患者在术后都会伴随不同程度的运动功能障碍进而失去不同程度的劳动能力。因此，脑中风患者的手术后的康复训练引起国内相关医疗领域专家的关注，而我国每年用于�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1铺放设备 自动铺放设备主要用于复合材料的成型加工，有以下三种主流机床设备： （1）自动纤维缠绕机床(AFW:Automated Filament Winding)简称自动缠绕机。使用低材料费用的长纤维带按预定的轨迹连续反复在一回转芯模上逐层缠绕贴铺。层间可交叉角度缠绕贴铺，但不能沿回转芯模轴向纵向(零角度)缠绕贴铺以及局部增厚或加筋。 （2）自动复材料带层铺机床(ATL: Automated Tape Layer) 简称自动铺带机，主要用于平面型或低曲率的曲面型，或者说准平面型复材构件的层铺制造。 （3）自动纤维铺放机床(AFP: Automated Fiber Placement)简称自动铺丝机，主要用于复杂曲面型复材构件的铺放制造。文献[1-2]主要介绍了自动铺放设备的分类及其工作原理。 相对于AFW、ATL技术，AFP系统通常拥有7个运动轴，并且使用窄带纤维，适合大曲率复杂

全文总字数：5344字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1铺放设备 自动铺放设备主要用于复合材料的成型加工，有以下三种主流机床设备： （1）自动纤维缠绕机床(AFW:Automated Filament Winding)简称自动缠绕机。使用低材料费用的长纤维带按预定的轨迹连续反复在一回转芯模上逐层缠绕贴铺。层间可交叉角度缠绕贴铺，但不能沿回转芯模轴向纵向(零角度)缠绕贴铺以及局部增厚或加筋。 （2）自动复材料带层铺机床(ATL: Automated Tape Layer) 简称自动铺带机，主要用于平面型或低曲率的曲面型，或者说准平面型复材构件的层铺制造。 （3）自动纤维铺放机床(AFP: Automated Fiber Placement)简称自动铺丝机，主要用于复杂曲面型复材构件的铺放制造。文献[1-2]主要介绍了自动铺放设备的分类及其工作原理。 相对于AFW、ATL技术，AFP系统通常拥有7个运动轴，并且使用窄带纤维�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1. 1.研究目的及意义 机器人由操作机（机械本体）、控制器、伺服驱动系统和检测传感装置构成，是一种仿人操作、自动控制、可重复编程、能在维空间完成各种作业的机电一体化的自动化设备，以其具有灵活性、提高生产效率、改进产品质量、改善劳动条件等优点而得到广泛应用。为了获得更大的独立性，人们对机器人的灵活性及智能提出更高的要求，要求机器人能在一定范围内安全运动，增强机器人对环境的适应能力。因此，近年来，移动机器人特别是自主移动机器人成为机器人研究领域的中心之一[1]。日本、韩国和欧洲都将机器人作为一个战略产业，给予了大力支持，美国也将机器人作为警惕技术，认为机器人技术将对未来战争产生巨大影响，采取了对其他国家实施技术封锁的政策。我国制定的“十一五�

1. 研究目的与意义1. 选题背景 计算机、微电子、信息技术正在快速进步, 随之，机器人技术的开发速度也越来越快, 而且智能程度也越来越高, 其应用范围也是得到了极大的扩展, 例如宇宙探测、工农业生产、军事、医疗、交通、娱乐等领域, 机器人在各个领域都有着广阔的发展空间和应用前景。机器人正朝着智能化和多样化等方向发展, 与此同时, 机器人涉及到的技术也在不断扩展, 如多传感器信息融合、避障及路径规划、导航与定位等, 所以，从中也就产生了一系列相关的研究课题。 现在世界上的移动机器人的移动结构也是各种各样的，主要有轮式、履带式、腿式、蛇形式、跳跃式、水下推进式和复合式。其中轮式移动机器人（Wheeled Mobile Robot 简称 WMR）具有结构简单、自重轻、承载大、驱动和控制方便、移动灵活、能源利用率高等优点,学术界给�

1. 研究目的与意义（文献综述） 人类生活中或自然界中，存在可能危机人类健康和人类无法到达的地方的特殊场合，如危险工地，火灾救援现场等，对于这些复杂环境的探索和深入通常需要有机器人的介入。如今轮式机器人已经在机器人界占据了主要地位并且似乎非常受欢迎，人们正在寻找一种比轮式机器人更能适应全环境的一种方案，为机器人装上腿或者双足可能是这样的一种为无准备地形设计的解决方案。 与轮式机器人或履带机器人相比，双足机器人或腿式机器人可以运行在任何轮式机器人不能工作的表面上；双足机器人可以跳过或者跨越障碍物，而轮式机器人需要用某种方式穿过它或者采取另外的路径；双足机器人可以避免在轮式机器人中无法避免的不必要的立足点；双足机器人帮助我们探索认知人类和动物的运动。仿人机器人将具备广�

全文总字数：5463字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 进入二十一世纪以来，随着社会工业化的高速发展，人们生活变得更加便利的同时，也产生了很多不利因素。世界上每年由于交通事故、火灾等造成肢体创伤甚至残疾的人数逐年递增。人类借由身体器官、四肢感受外部信息，进行日常活动。如果肢体受到影响，肢体上的残疾给他们的日常活动带来不便。当今社会，残疾人士对于生活质量提升的要求也十分迫切，各种残疾病人辅助器具是帮助他们改善状况、补偿功能最直接有效的手段之一，因此研究易于使用的智能假肢、康复机器人来弥补残疾人丧失的肢体功能是一项造福社会和人类的事业，而智能假肢、康复机器人等事实上是一种人机接口。 HMI是Human Machine Interface 的缩写，“人机接口”，也叫人机界面。人机界面（又称用户�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究目的及意义 进入二十一世纪以来，随着社会工业化的高速发展，人们生活变得更加便利的同时，也产生了很多不利因素。世界上每年由于交通事故、火灾等造成肢体创伤甚至残疾的人数逐年递增。人类借由身体器官、四肢感受外部信息，进行日常活动。如果肢体受到影响，肢体上的残疾给他们的日常活动带来不便。当今社会，残疾人士对于生活质量提升的要求也十分迫切，各种残疾病人辅助器具是帮助他们改善状况、补偿功能最直接有效的手段之一，因此研究易于使用的智能假肢、康复机器人来弥补残疾人丧失的肢体功能是一项造福社会和人类的事业，而智能假肢、康复机器人等事实上是一种人机接口。 HMI是Human Machine Interface 的缩写，“人机接口”，也叫人机界面。人机界面（又称用户界面或使用者界�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1.引言 火灾在现实生活中是非常普遍的，它被称为三大自然灾害之一。消防人员时时刻刻冲到第一线，面临生命危险，在这种背景下，智能寻迹灭火系统应运而生，实现了对安全防护的质的提高，也大大地减低了消防人员的危险。在智能灭火系统中应用单片机来代替人的思考，还可以实现自动化控制，简化了灭火的工作流程，使单片机代替多余的消防人员，节省了国家不必要的支出，减低了危险。随着社会与国家的发展，在经济迅速增长的同时，各种危险场所不可避免的火灾频繁出现，给社会安全造成了很多隐患，于是现代火灾及时补救已成为迫在眉睫需要解决的问题，救火早一刻就少一分损失，消防救援人员固然速度已经很快，但也需要一段不小的时间，而且进入救火现场还有生命危险

1. 研究目的与意义 （一）国内外对本课题的研究动态： 一、我国机械手技术的现状 机器人机械手是美国首先进行研究的，上世纪50年代末世界上第一台机械手由美国联合公司研究制造。它的机体拥有能够转动的长臂，顶部为其放置了拥有电磁快的抓方机构，其控制系统为示波形。 随着我国工业生产的迅速发展，自动化程度的迅速提高，实现工作的装卸，转向，输送或操持焊枪，喷枪，扳手等工具进行加工，装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视。国内对于机器人的研究起步晚，发展自然也是十分缓慢。在很多小型工厂甚至于一些大型国企，很多重复性机械式的动作还是得依靠人力周而复始的去操作，浪费了很多人力物力，而且生产出来的产品所具有的精度和刚度也往往不能满足客户或者实际的需求。虽然整体十三五期间国家在大力扶�