1. 研究目的与意义 1.1 背景 从六十年代初开始，人们就开始研究智能机器人，智能机器人是人工智能综合成果，它是作为扩大计算机的功能和研究人工智能的试验床而形成和发展起来的。人工智能研究者通过智能机器人试验床把人工智能活现出来，第一次证实了智能机器人可以根据环境和完成任务目标制定行动规划和操作，尤其是它能使用简单的工具去完成某种任务，具有非常重要的科学价值。 到了八十年代，第一代机器人的市场趋于饱和，所以工业机器人的应用开始从汽车领域转向电子、电气机械装配和非制造领域。因为第一代机器人没有视觉和触觉，所以已经适应不了新用途的需要，在这时候，计算机和传感器的发展有利的推动了机器人技术的发展，所以人们研究出了第一代有感觉的机器人，这些机器人具有一定的识别和判断的能力。 到�

1. 本选题研究的目的及意义近年来，随着社会老龄化程度的加剧以及脑卒中等疾病发病率的上升，下肢运动功能障碍患者数量逐年增加，给个人、家庭和社会带来沉重负担。传统的康复训练主要依赖于治疗师手动辅助，存在着劳动强度大、效率低、康复效果个体差异明显等问题。因此，开发智能化、自动化的康复训练设备，为患者提供高效、个性化的康复治疗方案，对于促进患者肢体功能恢复、提高生活质量具有重要意义。本课题研究的基于运动想象的脚踝康复机器人系统，旨在将脑机接口技术与机器人技术相结合，利用患者的运动意图直接控制康复机器人的运动，为脚踝功能障碍患者提供一种全新的康复训练方式，具有重要的理论意义和实际应用价值。1. 研究目的本课题旨在设计和实现一种基于运动想象的脚踝康复机器人系统，以满足日益增长�

1. 研究目的与意义 随着自动化技术飞速发展，自动化技术在诸多行业的应用得以逐渐深入和拓宽。图书馆机器人的研究和应用的主要目的是提高效率，降低人力成本。图书馆机器人是一种能够应用于图书馆智能引导的移动机器人。本课题拟讨论基于嵌入式系统的图书馆机器人系统，使其初步具备智能引导功能。 近年来，随着大型图书馆的高速发展,现有的人工操作和管理模式与迅速增长的馆藏形成了鲜明的矛盾。在传统的工作模式下,图书馆工作人员每天必须耗费大量的时间和精力用于分类整理、上下架和搬运等单调而重复性的工作。虽然图书典藏和自助查询等工作目前已可借助网络信息化部分实现，但图书的采编、咨询和借阅等方面仍需要人工完成”。机器人作为一种高效的自动化设备,在汽车、机械、航天等现代制造业发展中发挥了巨大的作用�

1. 研究目的与意义随着机器人技术在各个领域的广泛应用和发展，它们迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人工作的机器一直是人类的梦想。在21世纪，随着人工智能技术在仓储中的进一步开发应用，将出现各种智能化仓储机械。其中智能小车作为其中一个典型代表，其需要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，实现自动识别路线，选择正确的行进路线，使用传感器感知路线并作出判断和相应的执行动作。因此，运用系统来调度指挥机器人显得尤其重要，而机器人运行环境地图是整个机器人系统的重要组成部分，为了让机器人小车运行有序和高效，需要构建精确的地图系统。2. 课题关键问题和重难点能在不同的工作环境内移动和执行功能是移动服务机器人的两大特点。而由�

1. 研究目的与意义 背景： 随着计算机技术的日益普及，机器人技术孕育而生，随着工业4.0的推进，越来越多的工厂引入了自动化设备，机器人技术得到快速发展。随着机器人技术的提高，很多服务型的机器人开始走进人们的日常生活，极大的方便了人们的生活与出行。随着互联网的发展，机器人的工作场合和工作环境得到极大的扩展，人们对机器人的控制操作因互联网技术而打破了距离的限制，也使人们可以通过普通的手机移动端就能接收机器人发出的信号并对其下达指令。随着机器人运用的普及，教育机器人孕育而生，设计一款受中小学生喜欢的教育机器人尤其重要。 目的： 循迹抛球机器人设计制作的目的是让中小学生在学习机器人技术时，可以亲自动手参与到其中，通过放入不同颜色的球，机器人可以通过寻找地上的轨迹把球投到不同的�

全文总字数：3022字1. 研究目的与意义移动机器人中的同步定位与地图创建技术是指机器人从未知环境的未知地点出发,在运动过程中通过观测到的环境特征定位自身位置,再根据自身位置构建周围环境地图的过程。移动机器人在未知环境中自主导航体系的探索对认知、建筑、交通、工业和服务业等领域有着深远的意义，而且能够为无人勘察车、无人排险车和无人运输车等涉及航天、军事、救援的研究领域奠定坚实的理论基础。例如，在民用方面将导航体系移植到用于物流自动化仓库运输和管理的AGV、AHV小车，进而增进物流自动化能力；在军事领域对机器人智能侦察与作战水平的提高也有重要价值。2. 国内外研究现状分析近些年，伴随着移动机器人硬件市场的发展与成熟，使得移动机器人的大规模应用变成可能，特别是近几年机器人在各个行业领域的�

1. 研究目的与意义（文献综述） 一、 目的及意义 研究背景： 自然界中不同的生物有着独特的方式进行着群体活动，在空中鸟群能一直保持着人字或者简单的群体飞行，海底的鱼群也保持着特定队形游动，就算他们遇到障碍物，也能保持原本队形。那么这些智能体是如何协调和通讯的呢？这些都是困扰生物学家的问题。其实，这些问题都具有相同的特征，即简单个体通过群体协调合作产生的复杂群体行为，这些行为具有以下特征：1.灵活性，表现为对环境的适应性。2.分散性，表现为他的行为是以主体行为为基础的。3.自组织，表现在群体自主演化而来的显著的群体特征。正由这些的启发，研究者们提出来多智能体这个领域，同时它也涉及计算机，人工智能，数学等多门学科。近年来，随着计算机技术和网络通信的发展和需要，有很多学者都�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）1前言1.1背景随着科技日新月异的发展和社会生活的不断丰富，社会对功能强大、应用广泛、精准高效的机器人工具的需求和依赖正不断增加，因此，关于机器人领域的研究具有深远意义。近年来，四足机器人凭借卓越的运动能力、出色的抗恶劣环境能力以及目前强大的人工智能和深度学习技术的发展，其逐渐成为当下机器人研究领域中的热点话题，吸引了广泛各国学者，工程师以及企业的热切关注。根据机器人的移动能力，可以将其分为可移动机器人和非移动机器人两类[1]。其中移动机器人又可以分为轮式机器人、履带式机器人和足式机器人三种[2]。根据以往的研究，轮式机器人虽在平坦环境中具有操作简单、运动稳定等优点，但其无法适应恶劣地形，如松软地面或崎岖不平的地形，移动效率大大降低

1. 研究目的与意义（文献综述） 高压输电线路是电力系统的重要设施，担负着输送电力的重任，是国家基础设施建设和社会发展的“动脉”，起着极其重要的作用。由于高压线常是裸露的金属导线，长年累月暴露在外界环境中，经受自然环境以及人为的各种侵害，易造成各种故障，如不及时发现和消除，将对电力系统造成危害。为了保证输电线路安全、稳定地运行，需要对输电线路进行定期的巡检。对高压输电线路传统的巡检方式有飞机巡检、车辆巡检和人工巡检。飞机巡检是指检测人员在直升飞机上利用望远镜或其它检测工具对线路进行巡查。飞机巡检一般安排在晴朗、能见度较好的天气条件下进行。由于直升飞机飞行速度的影响，线路从巡检人员的视野中快速经过，且巡检时一般要求直升飞机靠近高压线路飞行，因此这种巡检方式对巡检人员

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1应用方向和前景 谐波齿轮传动的出现是以航空领域的发展为背景的，谐波齿轮传动是一种新型精密传动。因为谐波齿轮传动相较于一般的齿轮传动具有传动比大、质量轻、体积小、同轴性好、传动精度高等优点[2]，自出现以来便在工业机器人、航空航天、医疗器械、能源、光学仪器、精密设备等方面广泛应用。最重要的是能在密闭空间传递运动，这一点是其他任何机械传动无法实现的。其缺点为在谐波齿轮传动中柔轮每转发生两次椭圆变形，极易引起材料的疲劳损坏，损耗功率大[1]。 在工业机器人领域，谐波减速器是核心部件，占了整机成本的30%以上，但是国内工业机器人用精密谐波减速器方面因为研究起步晚，技术不成熟，做不到自给自足，市场被日本的HarmonicDrive公司高度垄断，大大限制了我国的工业�