1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）

1前言1.1背景随着科技日新月异的发展和社会生活的不断丰富，社会对功能强大、应用广泛、精准高效的机器人工具的需求和依赖正不断增加，因此，关于机器人领域的研究具有深远意义。

近年来，四足机器人凭借卓越的运动能力、出色的抗恶劣环境能力以及目前强大的人工智能和深度学习技术的发展，其逐渐成为当下机器人研究领域中的热点话题，吸引了广泛各国学者，工程师以及企业的热切关注。

根据机器人的移动能力，可以将其分为可移动机器人和非移动机器人两类[1]。

2. 研究的基本内容、问题解决措施及方案

1. 研究问题本课题预通过在调查分析研究以往的关于四足机器人运动模态的参考文献的基础上，利用3d打印机打印出四足机器人的硬件，尤其是其腿部硬件，并组装然后通过编程仿真测试其运动性能。

四足机器人凭借卓越的运动能力、出色的抗恶劣环境能力以及目前强大的人工智能和深度学习技术的发展，其在遵循人道主义的服务领域、复杂艰难的环境里的运输领域或者是危险环境下的军用侦查领域内的应用价值日趋重要。

作为模仿哺乳动物行走模式而产生的机器人，其运动性能取决于腿部运动，而腿部运动的优势又取决于姿势、腿部的数量和腿部的功能，通过以往研究四足机器人在所有有腿机器人中具有最佳的稳定性和高效步态。