基于D*算法的动态环境路径规划算法研究任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

移动机器人自主导航是机器人智能化的关键技术,其核心是精确的定位和实时路径规划。路径规划分为全局路线的规划和局部行进中实时动态规划,目前的机器人路径规划方案中还存在不足之处:全局规划中效率不高,局部规划中动态避障存在实时性差。

本课程研究内容为

1)了解常用的机器人常用的全局规划算法;

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 查阅不少于15篇相关文献资料,其中外文文献不少于3篇;
2. 完成不少于5000字的英文文献翻译;
3. 查阅文献资料,撰写开题报告
4. 掌握路径规划的基本概念与框架;
5. 完成基于D*的动态路径规划算法;
6. 撰写毕业设计论文或说明书,不少于12000字。



3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

1-2周,查阅相关文献资料,完成英文翻译,完成开题报告;
3-6周,了解机器人路径规划的基本概念;
7-9周,搭建动态规划的仿真平台;
10-12周,实现于D*算法的动态环境路径规划算法;
13-15周,撰写毕业论文,完成论文答辩。

4. 主要参考文献

1)柳长安, 鄢小虎, 刘春阳, 等. 基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法[j]. 电子学报, 2011, 39(5): 1220-1224.

2)鄢章华, 滕春贤. 基于数据库的 dijkstra 算法的改进与实现[d]. , 2008.

3)孙丽君, 胡祥培, 王征. 车辆路径规划问题及其求解方法研究进展[j]. 系統工程, 2006, 24(11): 31-37.

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