四足机器人机构及其控制系统的设计任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

结合科研项目,主要开展四足机器人机构及其通信系统的设计,具体设计内容是:

(1)根据四足机器人的运动要求,确定四足机器人机械机构的方案及其通信系统方案。

(1)根据机械机构方案,设计四足机器人机械结构,进行步态运动分析。

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

(1)查阅相关资料,理解机器人学相关理论和通信系统的设计方法。要求查阅与研究内容相关的近5年参考文献不低于15篇,其中外文文献不少于3篇。

(2)完成与设计内容相关的外文文献翻译,要求不少于2万英文印刷符(5000汉字)。

(3)设计四足机器人的机械机构,要求给出总计两张零号图纸量的机械图,计算分析四足机器人的基本步态运动。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

(1)1-4周:完成文献查阅和英文文献翻译,完成开题报告。

(2)5-14周:完成全部设计任务。

(3)15周:完成设计资料整理和设计说明书(论文)撰写。

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4. 主要参考文献

[1]lee y , tran d , hyun j , et al. a gaittransition algorithm based on hybrid walking gait for a quadruped walkingrobot[j]. intelligent service robotics, 2015, 8(4):185-200.

[2]hyun d j , seok s , lee j , et al. highspeed trot-running: implementation of a hierarchical controller usingproprioceptive impedance control on the mit cheetah[j]. the internationaljournal of robotics research, 2014, 33(11):1417-1445.

[3]刘冠初, 熊静琪, 乔林, et al. 四足机器人自由步态规划建模与算法实现[j]. 西安交通大学学报, 2015, 49(6):84-89.

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