1. 毕业设计（论文）主要内容：

结合科研项目，主要开展四足机器人机构及其通信系统的设计，具体设计内容是：

（1）根据四足机器人的运动要求，确定四足机器人机械机构的方案及其通信系统方案。

（1）根据机械机构方案，设计四足机器人机械结构，进行步态运动分析。

2. 毕业设计（论文）主要任务及要求

（1）查阅相关资料，理解机器人学相关理论和通信系统的设计方法。要求查阅与研究内容相关的近5年参考文献不低于15篇，其中外文文献不少于3篇。

（2）完成与设计内容相关的外文文献翻译，要求不少于2万英文印刷符（5000汉字）。

（3）设计四足机器人的机械机构，要求给出总计两张零号图纸量的机械图，计算分析四足机器人的基本步态运动。

3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排

（1）1-4周：完成文献查阅和英文文献翻译，完成开题报告。

（2）5-14周：完成全部设计任务。

（3）15周：完成设计资料整理和设计说明书（论文）撰写。

4. 主要参考文献

[1]lee y , tran d , hyun j , et al. a gaittransition algorithm based on hybrid walking gait for a quadruped walkingrobot[j]. intelligent service robotics, 2015, 8(4):185-200.

[2]hyun d j , seok s , lee j , et al. highspeed trot-running: implementation of a hierarchical controller usingproprioceptive impedance control on the mit cheetah[j]. the internationaljournal of robotics research, 2014, 33(11):1417-1445.

[3]刘冠初, 熊静琪, 乔林, et al. 四足机器人自由步态规划建模与算法实现[j]. 西安交通大学学报, 2015, 49(6):84-89.