面向自动化装配生产线的多动作协同机器人运动规划与仿真开题报告

 2020-02-10 11:02
1.目的及意义(含国内外的研究现状分析)

此次设计题目主要有两个目标。一是实现机械手装配轨迹优化,二是完成末端夹具的设计。

机械手在装配过程中涉及定位、抓取、运送、装配等多个动作。各阶段都有对应的运动的时间,时间的长短直接关系着装配这一生产环节的效率高低,以及能耗问题。装配在整个生产流程中属于相当复杂费时的一个环节。轨迹优化的评价标准中很重要的因素之一是时间,此外还有稳定性,精度等。研究装配轨迹的优化对提高装配作业效率有着极为重要的意义。

另外,夹具设计也会影响到装配所需时间。例如夹具的定位方式、抓取方式,对于不同外形尺寸或重量的抓取对象,它的适应性,采用的驱动方式等等也会影响甚至决定着机械手的实用性及工作效率的高低。 在机械手设计领域,本体设计与运动规划研究开始较早,但在我国工业自动化装配生产行业,如何通过对装配等关键环节进行轨迹路线的优化,达到既节约时间,又能减少能耗的目的。考虑现实中机械手提高装配效率和精度的重要实践意义,拟定该设计题目。

国内外研究现状分析

轨迹规划和运动仿真属于机器人研究设计的主要内容,关于机器人正向运动学,逆运动学的建模分析,根据功能要求,实现机器人性能的不断提升,有关学者在该领域进行了大量研究。

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