车载双目视觉摄像头标定系统开发开题报告
2020-04-12 08:04
1. 研究目的与意义（文献综述）
无人驾驶智能车辆，利用相机、激光雷达、微波雷达、超声传感器、里程计、磁罗盘等车载传感器，感知车辆周围环境，并根据感知系统得到的道路车道信息、车辆位置和状态信息和障碍物信息，构建局部地图，规划局部路径，并实时控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶[1]。无人驾驶智能车涵盖了自动控制、计算机、电子信息、地理信息、人工智能等多门学科，是当今世界前沿研究方向[2]。
无人驾驶汽车技术作为未来汽车发展的重要方向，甚至是必经之路，一直是当今世界前沿的研究项目[3]，世界上众多车辆研究院、高校以及互联网公司纷纷投入大量资源进行大力研发。无人驾驶汽车高效、便利，可以解放驾驶员，促进汽车、交通行业发展，因此发展无人驾驶汽车意义重大[4]。而无人驾驶技术的基础在于环境感知，环境感知关系到整个无人驾驶汽车的稳定性与安全性[5]。
2. 研究的基本内容与方案
本论文的基本内容包括车载双目视觉的定义、原理以及在无人驾驶技术中的应用，无人驾驶汽车的发展历程以及国内外发展现状，详细介绍了摄像机的成像原理，标定的必要性与其各种分类，以及其基本方法的操作流程，比较各种方法的不同之处，分析各种标定方法的优缺点，并且综合比较各种方法，提出一种更为高效且更适用于无人驾驶双目视觉的标定方法，详细介绍其原理和操作流程，再通过matlab编程实现该方法。
本研究的目的是通过比较各种标定方法，分析其优劣，从而提出一种更适用于车载双目视觉摄像头的标定方法，并通过matlab编程，经过测试及校准从而实现该方法。
本研究拟采用的技术方案及措施如下：
3. 研究计划与安排
| 周次(时间) | 工作内容 | 提交内容(阶段末) |
| 预备周（7学期第18周） | 毕业设计动员会，开始毕业设计选题 |
|
| 毕业实习两周（7学期第19-20周） | 校外实习、校外资料收集、完成实习报告 | 实习报告 |
| 1（7 学期第20周） | 确定毕业设计选题、毕业设计任务书(相关参数)、校内资料收集 | 毕业设计任务书 |
| 2（8 学期第1周） | 方案构思、文献检索、完成开题报告 | 文献检索、开题报告 |
| 3-4（8学期第2-3周） | 外文翻译、资料再收集 | 外文翻译 |
| 5-7（8学期第4-6周） | 设计计算、草图绘制 | 设计计算草稿、草图 |
| 8-10（8学期第7-9周） | 图样绘制、编写设计计算说明书（论文）、预答辩 | 图样、论文初稿 |
| 11-13（8学期第10-12周） | 图样及设计计算说明书整理、资料袋整理，答辩资格审查 | 正式图样、论文 |
| 14（8学期第13周） | 学生提出答辩申请，并作答辩准备；教师审阅图纸、说明书 | 毕业设计资料袋 |
| 15-16（8学期14-15周） | 参加答辩、推荐省优 | 毕业设计成绩、省优论文 |
4. 参考文献（12篇以上）
[1] 马佃波.无人驾驶汽车环境感知技术综述[j].汽车与驾驶维修(维修版),2017(05):122-123.
