集装箱绑扎件自动拆装机械手优化设计任务书
2020-02-20 08:02
1. 毕业设计（论文）主要内容：
1. 全面了解分体式、整体式、半自动式和全自动式等常见集装箱转锁的作业原理。
2. 针对作业环境和要求，确定机械手的关节个数和末端执行器的设计方案。
3. 根据末端执行器的初始位置和末端位置，用d-h方法建立机械手运动学方程，获取机械手在预定测量范围内的各关节角的角度值，得到各关节的关节角位移、角速度以及角加速度变化曲线。
2. 毕业设计（论文）主要任务及要求
1. 查阅资料。查阅相关资料，深入研究常见集装箱转锁的作业原理，至少选取15篇和设计（论文）关系密切的文献资料作为参考资料（其中近五年英文文献不少于3篇），进行仔细研读，撰写国内外研究现状（作为第1章主要内容，需标明文献来源）。
2.翻译英文资料。完成一篇相关英文参考文献（不少于20000英文字符）的翻译，要求文句通顺，意思准确。
3. 撰写开题报告并开题（第4周之前完成，开题报告不少于2000字）。
3. 毕业设计（论文）完成任务的计划与安排
| 时 间 | 周 数 | 工作内容 |
| 2月20日- 3月12日 | 第1-3周 | 收集相关资料，明确论文内容。 |
| 3月13日- 3月19日 | 第4周 | 完成开题报告，并上传。 |
| 3月20日- 4月1日 | 第5-6周 | 学习轨迹规划算法、仿真软件等。 |
| 4月5日- 5月14日 | 第7-12周 | 完成编程、仿真等主要任务。 |
| 5月15日- 5月27日 | 第13-14周 | 完成论文初稿，5月25日前完成中期检查，根据指导老师意见完成论文修改。 |
| 5月29日- 6月5日 | 第15-16周 | 5月30日前，完成论文终稿并提交；6月5日左右完成答辩。 |
4. 主要参考文献
[1] 秦超，梁喜凤等.七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真[j].浙江大学学报：工学版，2018,52（7）：1260-1266.
[2] 蔡天威. 生产线六关节机械手轨迹规划及其算法研究[d].广州：广东工业大学，2017
[3] 张栩曼，张中哲等. 基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法[j].导弹与航天运载技术，2016,（3）:81-84.
