集装箱绑扎件自动拆装机械手优化设计任务书

 2020-02-20 08:02

1. 毕业设计(论文)主要内容:

1. 全面了解分体式、整体式、半自动式和全自动式等常见集装箱转锁的作业原理。

2. 针对作业环境和要求,确定机械手的关节个数和末端执行器的设计方案。

3. 根据末端执行器的初始位置和末端位置,用d-h方法建立机械手运动学方程,获取机械手在预定测量范围内的各关节角的角度值,得到各关节的关节角位移、角速度以及角加速度变化曲线。

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2. 毕业设计(论文)主要任务及要求

1. 查阅资料。查阅相关资料,深入研究常见集装箱转锁的作业原理,至少选取15篇和设计(论文)关系密切的文献资料作为参考资料(其中近五年英文文献不少于3篇),进行仔细研读,撰写国内外研究现状(作为第1章主要内容,需标明文献来源)。

2.翻译英文资料。完成一篇相关英文参考文献(不少于20000英文字符)的翻译,要求文句通顺,意思准确。

3. 撰写开题报告并开题(第4周之前完成,开题报告不少于2000字)。

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3. 毕业设计(论文)完成任务的计划与安排

时 间

周 数

工作内容

2月20日-

3月12日

第1-3周

收集相关资料,明确论文内容。

3月13日-

3月19日

第4周

完成开题报告,并上传。

3月20日-

4月1日

第5-6周

学习轨迹规划算法、仿真软件等。

4月5日-

5月14日

第7-12周

完成编程、仿真等主要任务。

5月15日-

5月27日

第13-14周

完成论文初稿,5月25日前完成中期检查,根据指导老师意见完成论文修改。

5月29日-

6月5日

第15-16周

5月30日前,完成论文终稿并提交;6月5日左右完成答辩。

4. 主要参考文献

[1] 秦超,梁喜凤等.七自由度番茄收获机械手的轨迹规划与仿真[j].浙江大学学报:工学版,2018,52(7):1260-1266.

[2] 蔡天威. 生产线六关节机械手轨迹规划及其算法研究[d].广州:广东工业大学,2017

[3] 张栩曼,张中哲等. 基于空间六自由度机械臂的逆运动学数值解法[j].导弹与航天运载技术,2016,(3):81-84.

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