1. 研究目的与意义 在工业机器人的自动化生产中，离线编程技术越来越得到人们的关注和重视。机器人离线编程的方法，在提高机器人工作效率、复杂运动轨迹规划、碰撞和干涉检验、直观地观察编程结果、优化编程等方面的优势，已经引起了人们的极大兴趣，并成为当今机器人学中的一个十分活跃的研究方向，研究和应用离线编程技术，是提高工业机器人作业水平的必然趋势。2. 国内外研究现状分析 国外机器人离线编程的研究从20世纪70年代开始，并在80年代中期到90年代中期推出商品化离线编程系统。从20世纪90年代中期，国外一些大学，研究所针对弧焊参数设定、机器人与变位机协调焊接等问题对弧焊离线编程与仿真技术进行研究，并开发出原型系统。随着PC机CAD软件的发展，出现了集成在功能强大的CAD软件上的离线编程系统，真正做到了CAD/CA

1. 研究目的与意义焊接作为工业上的裁缝，是工业生产中非常重要的加工手段，焊接质量的好坏对产品质量起决定性的影响作用。然而，由于工业的飞速发展，制造业对许多构件的焊接精度和焊接速度等指标提出越来越高的要求，一般工人已难以胜任这一工作，此外，焊接时的火花及烟雾等对人体造成危害，而焊接机器人却能够解决这些问题，所以焊接机器人是目前最大的工业机器人应用领域。随着先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化与智能化已经成为必然趋势，因此，焊接过程的完全自动化已成为重要的研究课题，其中，最为重要的就是对多机器人协同焊接作业的研究。焊接机器人随着技术日益成熟，主要有以下优点：（1）稳定和提高焊接质量； （2）提高劳动生产率； （3）改善工人劳动强度，可在有害环境工作； （4）

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1研究背景及意义 铸件飞边清理主要是指操作工人使用电机带动砂轮(砂带、抛光轮、磨光片等)对铸件的模具分型面、砂芯的开裂面等部位进行铸造飞边的清理工作，该岗位环境很恶劣(商温、粉尘、噪音、空气污染等等)，员工长期工作易产生职业病, 随着劳动者对工作环境、身心健康的需求日趋强.烈，愿意从事该岗位工作的人员日益减少，招工难将成为该岗位的主要困扰。工业机器人因其定位精度高、柔性化生产、可在高粉尘环境中使用、可高效率生产等特点将替代人工进行铸件飞边清理的工作。 1.2国内外发展现状及趋势 铸件清理在中国自2010年开始有局部应用，国外企业铸件清理的发展时间也只有10年左右时间，目前在有色铸件清理中已普遍应用，随着国内劳动力市场的供需矛盾，中国市场对铸件清理自动化�

1. 研究目的与意义背景：机器人作为20世纪人类最伟大的产品，在工业、社会不断发展的今天，其工作领域也不断扩大。轮式管道机器人是一种可沿管道行进的检测类机器人，其携带有多传感器及操作装置。通过远程控制，对需要检测的管道内部进行检测，在强调自动化生产的现代化工业中有其特殊的重要意义。管道作为一种物料传输的方式，其高效，经济，安全一直被人们喜爱。特别是现代石油、化工、城市水暖供应、地下排水等部门所铺设的管道累计长度急剧增长。由于管道长时间处于腐蚀的环境与工作条件下，极其容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等。其深埋地下，情况比较复杂,并且伴随着危险的情况。意义：管道机器人携带必要的管道检测设备，在操作人员的远距离控制下，沿管道内行走并实时连�

1. 研究目的与意义背景：机器人作为20世纪人类最伟大的产品，在工业、社会不断发展的今天，其工作领域也不断扩大。轮式管道机器人是一种可沿管道行进的检测类机器人，其携带有多传感器及操作装置。通过远程控制，对需要检测的管道内部进行检测，在强调自动化生产的现代化工业中有其特殊的重要意义。管道作为一种物料传输的方式，其高效，经济，安全一直被人们喜爱。特别是现代石油、化工、城市水暖供应、地下排水等部门所铺设的管道累计长度急剧增长。由于管道长时间处于腐蚀的环境与工作条件下，极其容易发生腐蚀、疲劳破坏或使管道内部潜在缺陷发展成破损而引起泄漏事故等。其深埋地下，情况比较复杂,并且伴随着危险的情况。意义：管道机器人携带必要的管道检测设备，在操作人员的远距离控制下，沿管道内行走并实时连�

1. 研究目的与意义（文献综述包含参考文献）文 献 综 述 1. 课题背景和意义 近年来，随着机器人技术的发展，移动机器人轨迹跟踪问题受到了人们越来越多的关注。前轮转向、后轮驱动的轮式类车移动机器人与四轮汽车的运动学模型相近，因此对轮式类车移动机器人的轨迹跟踪控制问题的研究在汽车自动驾驶、智能交通等方面具有重要的意义。轮式类车移动机器人具有的非完整运动学约束特性给轨迹跟踪控制的研究带来了挑战。 跟踪控制是移动机器人运动控制的一个重要问题，也是一个非常实际的问题，然而由于机器人是一个高度复杂、高度耦合的非线性系统，如果我们忽略各种不确定因素设计控制器，很难取得理想的控制效果。当要求机器人必须在一个特定的时间内到达一个特定点时，必须采用轨迹跟踪控制。在轨迹跟踪控制中，移动机

1. 研究目的与意义在中国制造2025的背景下，工厂对于智能设备的要求越来越高，传统的工业控制技术已不能满足产品生产的指标要求，尤其是在一些精度要求高、产品报废率低的企业。基于plc控制的由电力驱动的组合加工机械手生产线的设计，不仅能有效地解决搬运机器人的定位精度问题，还能够提高生产效率，增强企业的竞争力，使生产变得更加机械化、自动化。而且其控制系统具有可靠性和稳定性的特点，这就更加便于人工操作和管理。此外，采用该方法的V型块固定还能够消除基准不重合误差和制造副不准确误差，同时可以改善曲轴的加工工艺性，提高加工质量。组合机械手相较传统的单个机器手操作，生产速度更快，工作范围更大，机器的使用寿命更长。2. 国内外研究现状分析美国是机器人的诞生地，因而它的机器人技术一直都很强大，�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。随着制造业水平的不断发展，工业机器人的应用越来越广泛，需求也越来越大。在生产中使用工业机器人具有很多优点，比如生产效率高，节省大量人工成本，能够代替人去完成许多危险的工作，而且相较于人，工业机器人更便于管理。而目前不少企业面临人力成本上涨，人员流动大的用工现状，一些需要人力完成的工作无法保证效率和质量。 涂胶（UV胶）制程是在软性电路板与面板玻璃间增加粘着剂UV胶，提高抗拉强度以保护软性电路板，是TFT-LCD液晶面板JI段制程中的重要一环。由于涂胶过程需要翻转片子且UV胶需要紫外线光照才能固化，涂胶制程的操作过�

1. 研究目的与意义（文献综述）1.1.1搅拌摩擦焊接机器人的概述 搅拌摩擦焊是一种在机械力和摩擦热作用下的固相连接方法。如图1所示,搅拌摩擦焊过程中，一个柱形带特殊轴肩和针凸的搅拌头旋转着缓慢插入被焊接工件,搅拌头和被焊接材料之间的摩擦剪切阻力产生了摩擦热,使搅拌头邻近区域的材料热塑化(焊接温度一般不会达到和超过被焊接材料的熔点),当搅拌头旋转着向前移动时,热塑化的金属材料从搅拌头的前沿向后沿转移,并且在搅拌头轴肩与工件表层摩擦产热和锻压共同作用下,形成致密固相连接接头。 图1. 搅拌摩擦焊工作原理 搅拌摩擦焊技术所涉及到的主要技术术语定义如下: 搅拌头(Pin Tool)：搅拌摩擦焊的施焊工具 搅拌头轴肩(Tool Shoulder)：搅拌头与工件表面接触的肩台部分 揽拌针(Tool Pin)：搅拌头插入工件的部分 前进侧(Advanced Side)：

1. 研究目的与意义随着机器人研究的深入和机器人领域的拓展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着重要的作用。它涉及到机器人机构学、机器人运动学、机器人零件建模、仿真机器人三维实现和机器人运动控制等方面内容。仿真是 利用计算机可视化和面向对象的手段，模拟机器人的动态特性，帮助研究人员了解机器人空间的形态及极限，揭示机构合理的运动方案和控制算法，从而解决在机器人设计、制造和运行过程中的问题，避免了直接操作实体可能造成的事故和不必要的损失，成为实用化离线编程技术的重要部分。仿真技术是机器人研究领域中的一个重要部分。随着机器人研究的不断深入和机器人领域的不断发展，机器人仿真系统作为机器人设计和研究过程中安全可靠、灵活方便的工具，发挥着越来越