全文总字数：3566字1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1研究目的及意义 自1959年世界上第一台机器人诞生以来，机器人相关产品被应用于工业生产、军事发展、科学探索和社会生活等多个领域，为人类社会发展起到重要作用。20世纪中期，由于计算机和人工智能的高速发展，人们开始对机器人进行深入研究，机器人的功能和应用范围得到很大的扩展。随着机器人应用的日益广泛，机器人在很多场合已经取代了人类，如配装生产线上的配装机器人、焊接机器人、喷漆机器人、空间站上的维护机器人等等。无论是在工业还是在家庭服务行业，机器人都扮演着不可或缺的角色。 机器人的运动特性是进行机器人技术研究的前提，是机器人运动控制的基础，因此机器人的运动特性分析就成为机器人研究及机器人应用的重要内容。通过使用仿�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.目的及意义 1.1研究目的及意义 自1959年世界上第一台机器人诞生以来，机器人相关产品被应用于工业生产、军事发展、科学探索和社会生活等多个领域，为人类社会发展起到重要作用。20世纪中期，由于计算机和人工智能的高速发展，人们开始对机器人进行深入研究，机器人的功能和应用范围得到很大的扩展。随着机器人应用的日益广泛，机器人在很多场合已经取代了人类，如配装生产线上的配装机器人、焊接机器人、喷漆机器人、空间站上的维护机器人等等。无论是在工业还是在家庭服务行业，机器人都扮演着不可或缺的角色。 机器人的运动特性是进行机器人技术研究的前提，是机器人运动控制的基础，因此机器人的运动特性分析就成为机器人研究及机器人应用的重要内容。通过使用仿真软件，利用计算�

1. 研究目的与意义（文献综述） 焊接是被焊工件的材质（同种或异种），通过加热或加压或两者并用，并且用或不用填充材料，使工件的材质达到原子间结合而形成永久性接头的工艺过程。它是机械制造工业中的关键技术之一，广泛地应用于石油化工、航空航天、海洋工程、汽车以及微电子等工业部门[1,2]。焊接分为手动焊接和自动焊接，而相较于传统的手工焊接方式，自动焊接在生产效率、产品质量、工作环境以及企业竞争力等方面都具有相当的优势。随着劳动成本的提高和先进制造技术的发展，实现焊接产品制造的自动化、柔性化和智能化已经成为必然趋势，而使用焊接机器人已经成为了焊接技术自动化的主要标志[3-6]。 国外对工业焊接机器人的研究较早，美国人Devol于1962年就开发了第一台工业机器人“Unimate”[7]，此后，英国、德国、日本等

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1、国内外研究现状 目前在管道清洗过程中，清洗设备绝大部分是采用无动力缆绳拖拉行走方式来进行 清洗，无法根据管道的内部情况进行清洗参数的动态调整，管径的适应能力较差。为了解决这个问题，着眼于管道行走清洗机器人的研究开发，而在国内这方面研究尚少。为了较好地解决管道的清洗难题，开发和研制管道清洗机器人势在必行。本人设计管道清洗机器人是把行星磨头清洗技术与机器人技术结合起来，进行综合设计开发，因此它的深入研究也将推动管道清洗技术的发展。 随着管道机器人技术的发展，其应用越来越广泛。目前，日、美、英、德、法等发达国家在管道机器人技术方面做了大量工作，尤其是日本，在管道机器人的研究及开发中取得了领先的地位。法国的J. Vertut是较早从事管道机器人理论�

1. 研究目的与意义 随着机器人技术的发展，机器人技术在各行各业得到了广泛的应用。机器人可以非常方便的自动完成如焊接、切割、搬运、包装、码垛、检测、分类、装配、喷涂、加工等一系列工作。特别适用于多品种，小批量的柔性化作业，对于稳定和提高产品质量，提高劳动生产率，改善劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。 传统的工业机器人常用于搬运、喷漆、焊接和装配工作。工业现场的很多重体力劳动必将由机器代替,这一方面可以减轻工人的劳动强度,另一方面可以大大提高劳动生产率。搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。最早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。搬运机器人可�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1目的及意义 机器人技术是一种高新技术，它涉及诸多学科及技术领域，综合了计算机、机构学、信息和传感技术、控制论、仿生学和人工智能等多学科而形成的[1-3]。机器人按照用途可分为工业机器人、服务机器人和特种机器人，其中工业机器人是目前应用最多、技术上发展最成熟的一类机器人。随着我国经济的快速发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、喷涂、焊接、测量等行业有着相当广泛的应用。码垛机器人是实现物流和包装自动化的关键装备，可以实现高速、自动、连续、准确的码垛任务[4]，满足产品码垛需求。人工码垛是强度大、重复性高的劳动，特别是高粉尘、有毒、有害等物料，基本不适合人工码垛，因此有必要研发一种码垛机器人，减低生产过程中对工人的身心伤害。 码垛机器人及其

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1 研究意义 制造业作为世界各国加快发展速度、提高国家综合实力的重要方式，在经济危机后面临着新一轮的产业升级即全面自动化和智能化。世界各国都在加速发展以机器人为核心的智能装备产业，其中工业机器人的研发和应用显得尤为重要，这也是我国工业升级转型的需求。据统计，2012年我国在工业上使用的机器人数量为22987台，相比于2011年增长了2%，据统计我国工业机器人累计使用量为96924台，比2011年增长了30%。这组数据来自于国际机器人协会的官方数据[1]。 目前，工业机器人在各个领域都得到了广泛的应用。在汽车领域的焊接（主要包括点焊、弧焊）、喷涂、热处理、运输、自动装配、上下料和检测等工业场合得到普遍应用[2]。在运输、码头、食物和药物以及电子制造等领域，工业机器人正逐步替代人�

1. 研究目的与意义（文献综述） 机器人一直是21世纪以来最受到社会广泛关注的新兴产物之一，也正是这样的使命和感召，催生出了人工智能这样的学科以及研究方向。现如今科技和经济蓬勃发展，让诸多事物都变得瞬息万变，时代的更替也更加迅速，机器人从一开始的笨重、缓慢、功能单一，转变为今天的轻巧、灵活、智能化。目前，单臂机器人已经被广泛运用于工业生产过程中，但是，随着工业生产需求以及生产效率的不断提高，单臂机器人将不再能满足人类生产的全部需求，这就自然而然的催生出了双臂协作机器人。双臂机器人较之单臂机器人有更明显的优势，它可以同时操作单臂双倍的工作，总功率更高，也可同时达到两个不同位置进行分别操作，甚至多个机器人可以物理上实现物体传递。类似于电学中的并联电路，若其中一个机器人损�

1. 研究目的与意义（文献综述） 1.1. 设计背景 近十年来,得益于政府的政策扶持、劳动力的数量庞大以及发达国家的生产过程外包等因素影响,我国的制造行业飞速发展,2010年我国制造业增加值首次超过美国，成为全球制造业第一大国，自后连续多年稳居世界第一。但是，与世界先进水平相比，中国制造业仍然大而不强，在自主创新能力、资源利用效率、产业结构水平、信息化程度、质量效益等方面差距明显，随着"中国制造2025"计划的提出，我国制造行业面临的转型升级和跨越发展任务紧迫而艰巨。而转型升级最主要的就是要有自主创新能力，该能力主要体现在电子元器件的研发制造。伴随着电子元器件技术的不断提升，装配条件的苛刻，人工装配无法满足现在的需求，其装配运输问题迫在眉睫，因此设计一台可以精确快速装配电子元器件的装配机

全文总字数：3420字1. 研究目的与意义（文献综述）目的及意义： 目前在国内的许多中小型生产作业中，流水线上作业情况还在以人力为主， 即费时费力又影响工作效率。然而在随着科技的进步，由工业机器人逐渐的代替 人力劳动已经成为了一种趋势。在现如今的社会,工业机器人已经可以根据软件 系统的控制来完成指定的工作。工业机器人的适应性很强，能在多种情况下进行 工作,又能保持长时间的连续作业和低失误率。其中，码垛机器人就是典型的代 表。该毕业设计就是基于STM32F103微控制器设计一个多关节机械臂的控制系统， 能够使机械臂在控制器的控制下完成指定的运动控制。国外研究： 在如今的世界上，许多来自不同国家的公司根据工作环境的不同推出了相对 应的工业机器人。这些公司主要来自欧洲和日本，其中欧洲代表的公司有ABB,日